树冠环绕式仿形对靶施药机设计与试验.pdfVIP

第 39 卷 第 3 期 农 业 工 程 学 报 Vol.39 No.3 2023 年 2 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Feb. 2023 23 树冠环绕式仿形对靶施药机设计与试验 1 1 1 1 2 3 1※ 陈子文 ，胡宗锐 ，熊扬凡 ，王 沛 ，余 永 ，彭 淼 ，杨明金 （1. 西南大学工程技术学院，重庆 400715 ；2. 西南大学食品科学学院，重庆 400715 ； 3. 重庆工业赋能创新中心有限公司，重庆 401120 ） 摘 要：针对树冠横切面形状引起施药机喷头与树冠间距发生动态变化从而导致树冠内、外和两侧、中部等区域喷药量 不均匀、较多药液喷洒在无效空间区域的问题，该研究提出一种基于激光雷达树干定位的树冠环绕式仿形对靶喷药方式。 首先，基于喷头环绕树冠的运动需求，设计对称交叉布置的两自由度仿形机构，并建立喷头运动学模型，采用基于二环 PID 算法对喷杆伸缩和喷头旋转进行精准控制，通过匹配施药机前进速度实现喷头半圆和多边形轨迹仿形控制；然后采 用平面激光雷达对树干高度的水平面进行扫描，提出基于 DBSCAN （dnsity-based spatial clustering of applications with noise ）密度聚类和 3 点树干形状拟合的树干动态识别和定位方法；再次，在 FreeRTOS 框架下搭建双层控制系统，对树 干定位感知、动态喷头仿形轨迹控制、数据通信和操控交互等多任务进行并行处理，实现基于激光雷达树干位置信息的 喷头动态伺服仿形控制。最后，以雾滴沉积量、雾滴密度、药液覆盖率和雾滴体积中值直径作为量化指标，在树冠不同 区域布置 10 个检测点，对环绕式和定距施药开展 6 组对比试验。雾滴结果表明，树干纵向和横向定位误差分别为 9.44 2 2 和 1.74 cm，环绕式仿形施药方式的平均雾滴密度为 72.2 个/cm ，平均沉积量为 1.99 μL/cm ，药液覆盖率为47.5% ，相 比定距施药方式，雾滴沉积量和雾滴密度分别提升36.3 %和 58.3 %，雾滴沉积量变异系数降低了 60%，环绕式仿形对靶 喷雾可有效提高药液利用率和喷药均匀性。 关键词：精准农业；喷雾；仿形；果园施药机；树冠环绕；树干定位；伺服控制 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.202210014 中图分类号：TP242.3 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2023)-03-0023-10 陈子文，胡宗锐，熊扬凡，等. 树冠环绕式仿形对靶施药机设计与试验[J]. 农业工程学报，2023，39(3)：23-32. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.202210014