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第 37 卷 第 5 期 农 业 工 程 学 报 Vol.37 No.5 2021 年 3 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Mar. 2021 77 葡萄防寒布平整卷收速度控制系统设计与试验 ※ 牛 丛，徐丽明 ，袁全春，马 帅，闫成功，赵诗建 （中国农业大学工学院，北京 100083 ） 摘 要：针对中国新疆地区葡萄防寒布平整卷收难的问题，该研究分析了防寒布平整卷收原理，并设计了葡萄防寒布平 整卷收速度控制系统。该系统可自动检测防寒布的卷收状态，在平整卷收状态时采用增量式 PID 算法输出 PWM （Pulse Width Modulation ）信号，基于机具前进速度和布辊半径实现防寒布卷收速度的实时调节；在偏斜卷收状态时通过调节卷 布辊轴转速改变卷布辊轴实时转速相对于目标转速的超前或滞后关系，使防寒布恢复平整卷收状态。通过在 Simulink 中 建立电机 PID 控制模型进行仿真。通过直流电机转速静态标定试验得到电机转速与 PWM 信号占空比的对应关系。防寒 布自动调偏性能试验验证了本文方法的可行性，优化得到激光开关传感器与防寒布边缘的距离为 20 mm 。由直流电机转 速调节性能试验对仿真试验结果进行校验，得到优化后的稳态响应时间约为 0.4 s，响应延迟约为0.1 s 。田间试验结果表 明，防寒布卷收平整度均大于90%，平均为 92.78%，满足防寒布卷收作业要求。研究结果可为葡萄防寒布回收机的设计 与优化提供技术参考。 关键词：农业机械；设计；自动化；葡萄；防寒布回收；PID 控制；自动调偏 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.05.009 中图分类号：S224.9 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2021)-05-0077-10 牛丛，徐丽明，袁全春，等. 葡萄防寒布平整卷收速度控制系统设计与试验[J]. 农业工程学报，2021，37(5)：77-86. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.05.009 Niu Cong, Xu Liming, Yuan Quanchun, et al. Design and experiments of smoothly winding speed control system of grape cold-proof cloth[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2021, 37(5): 77-86. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.05.009 等[19]在建筑 3D 打印模拟器的喷嘴系统中采用P