模糊控制理论课件-第四章 模糊控制器的设计.pptxVIP

模糊控制理论 课程回顾模糊逻辑和近似推理近似推理及其合成算法：由三段论到模糊逻辑推理模糊逻辑推理的合成法则合成法则的具体算法控制器中的模糊蕴含关系RT-S型模糊推理双输入、单输出多输入、单输出 模糊控制系统的基本组成Mamdani型模糊控制器的设计T-S型模糊控制器的设计模糊控制器和PID控制器的结合 第四章 模糊控制器的设计 1.1 传统控制系统到模糊控制系统1.1.1 传统控制系统结构模糊控制系统和经典控制系统最大的差异在于它们的控制器，其他部分的结构都是相同的。G为被控对象，H为反馈传感通道，C为控制器的传递函数或状态方程。各部分输出信号符号的意义为：r —参考（标准）信号； v—反馈输出信号； u—控制信号；d—干扰信号； y—被控对象输出信号； n—噪声信号。 1.1 传统控制系统到模糊控制系统系统中各部分的输出都是其输入之和（或差）的线性函数，则有由此可以写出各个求和点的方程 1.1 传统控制系统到模糊控制系统把上述方程组写成矩阵方程于是可以求得 1.1 传统控制系统到模糊控制系统这是分析设计传统控制系统，特别是设计控制器C的主要依据。系统的控制目标就是要通过调节控制输入信号u，使输出信号y达到希望和要求的形式，或者使差值（r-y）尽量小，即通过调节u使输出y尽量接近标准信号r。自动控制的三个基本问题是建立系统模型、分析模型和设计控制器。因此，首先通过机理分析或实验方式，建立起被控对象G的数学模型，然后依据控制目标和约束条件选定合适的控制器。 1.1 传统控制系统到模糊控制系统传统控制系统中有多种形式的控制器，如串联校正、并联（反馈）校正、复合校正等，工业中用得最多的是比例-积分-微分（PID）控制器。确定PID控制器的结构和参数时，完全取决于被控对象G的数学模型。因此，建立、分析、调试数学模型G，是经典控制的中心工作。如果无法建立起控制对象的数学模型G，就很难实现PID控制。在不知道控制对象的数学模型G时，也可以用齐格勒-尼克尔斯法则根据测试实验数据来调整PID控制器，但这毕竟不是一种普遍方法，有一定的局限性。 1.1 传统控制系统到模糊控制系统1.1.2 模糊控制系统结构跟传统控制系统的主要差异是用模糊控制器FC代替了传统控制器C图中的FC(Fuzzy Controller，FC)是模糊控制器，也称为模糊逻辑控制器 (Fuzzy Logic Controller, FLC)。由图可知，输入模糊控制器FC的是标准信号和反馈信号之差 ，它输出的是控制信号u，这些都是清晰值。 1.1 传统控制系统到模糊控制系统? 1.1 传统控制系统到模糊控制系统因此，模糊控制器的主要组成部分，除了其核心——近似推理模块之外，必须设有模糊化模块（D/F）和清晰化模块（F/D），来对变量进行必要的变换。在模糊控制器中，进行变换和处理的都是像自然语言一样带有模糊性的变量。特别是它的模糊规则，更是用模糊条件语句表述的。所以说模糊控制器是一种语言型控制器，因此也称它为模糊语言控制器（Fuzzy Language Controller，FLC) 1.1 传统控制系统到模糊控制系统传统控制系统的分析和设计，重点是设法通过工作机理分析或系统辨识，建立起被控对象及控制系统的数学模型，以此作为整个控制系统建模、分析、设计的基础。模糊控制系统的分析设计不太过问被控对象的内部结构、工作机理或数学模型，而是把它看作“黑箱”。分析设计的重点是充分积累对被控对象这个“黑箱”进行控制的操作经验、策略，或者大量操作时的输入-输出数据，然后分析、理解、归纳总结，经过筛选最终用模糊条件语句表述成模糊规则。根据这些规则选定输入、输出物理量，确定控制器的主要变量、选择涵盖这些变量的模糊子集及其恰当的隶属函数，从而确定控制器结构，设计出模糊控制器。 1.1 传统控制系统到模糊控制系统设计模糊控制器的主要步骤流程 1.1 传统控制系统到模糊控制系统设计模糊控制系统的核心是设计模糊控制器，在设计模糊控制器的过程中，确定模糊控制器的结构、建立模糊规则并选定近似推理算法是两个核心工作，与之配套的是设计模糊化模块、选择模糊子集的隶属函数、设计清晰化模块并选择清晰化方法。其中根据积累的人工操作经验或测试数据，建立模糊控制规则是设计模糊控制器中最为核心的工作，也是设计模糊控制系统的基本物质基础，就像设计传统控制系统中建立系统数学模型一样重要。 1.2 模糊控制器的结构? 1.2 模糊控制器的结构? 1.2 模糊控制器的结构? 1.2 模糊控制器的结构? 1.2 模糊控制器的结构上述模糊控制器都只有一个独立的输入变量和输出变量，一般称为单变量模糊控制器（属SISO系统）。对于有多个独立输入变量和输出变量的模糊控制器，统称为多变量模糊控制器（属MIM