一种基于无人驾驶智能收获机的卸粮协同控制策略设计.pdfVIP

第５０卷第２期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 拖拉机与农用运输车　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ.５０ Ｎｏ.２ ２０２３ 年 ４ 月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｔｒａｃｔｏｒ ＆ Ｆａｒｍ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔｅｒ　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ａｐｒ. ꎬ２０２３ 一种基于无人驾驶智能收获机的卸粮协同控制策略设计 １ꎬ２ １ꎬ２ １ꎬ２ １ꎬ２ １ꎬ２ １ꎬ２ 张钏钏 ꎬ付世玉 ꎬ王梦华 ꎬ王建华 ꎬ付田志 ꎬ吴利谦 (１.智能农业动力装备全国重点实验室ꎬ河南 洛阳　 ４７１０３９ꎻ２.洛阳拖拉机研究所有限公司ꎬ河南 洛阳　 ４７１０３９) 摘要:作为收获机的主要评判指标之一ꎬ卸粮在无人驾驶收获机上尤为重要ꎮ 要实现无人驾驶智能收获机安 全、高效的卸粮ꎬ需要保证无人驾驶智能收获机与运粮车稳定可靠地协同作业ꎮ 提出一种适用于无人驾驶收获机的 卸粮协同控制方法ꎬ在ＭＡＴＬＡＢ的Ｓｉｍｕｌｉｎｋ模块中对该控制方法进行建模ꎬ根据软件仿真和实车测试分别对该控制 系统进行验证ꎬ判断该控制系统的可行性ꎮ 关键词:无人驾驶ꎻ卸粮协同ꎻ控制系统 中图分类号:Ｓ２３２.３　 　 　 　 　 文献标志码:Ｂ　 　 　 　 　 文章编号:１００６－０００６(２０２３)０２－００４７－０３ Ｄｅｓｉｇｎｏｆ Ａ Ｇｒａｉｎ Ｕｎｌｏａｄｉｎｇ Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｈａｒｖｅｓｔｅｒ １ꎬ２ １ꎬ２ １ꎬ２ １ꎬ２ １ꎬ２ １ꎬ２ ＺＨＡＮＧ Ｃｈｕａｎｃｈｕａｎ ꎬＦＵＳｈｉｙｕ ꎬＷＡＮＧＭｅｎｇｈｕａ ꎬＷＡＮＧＪｉａｎｈｕａ ꎬＦＵＴｉａｎｚｈｉ ꎬＷＵＬｉｑｉａｎ (１.Ｓｔａｔｅ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌ Ｐｏｗｅｒ ＥｑｕｉｐｍｅｎｔꎬＬｕｏｙａｎｇ４７１０３９ꎬＣｈｉｎａꎻ ２.Ｌｕｏｙａｎｇ Ｔｒａｃｔｏｒ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ Ｃｏ. ꎬＬｔｄ. ꎬＬｕｏｙａｎｇ４７１０３９ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｓｔｈｅｍａｉｎｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆ ｔｈｅｈａｒｖｅｓｔｅｒꎬｇｒａｉｎｕｎｌｏａｄｉｎｇｉｓｐａｒｔｉｃｕｌａｒｌｙ ｉｍｐｏｒｔａｎｔ ｏｎｔｈｅｄｒｉｖｅｒｌｅｓｓｈａｒｖｅｓｔｅｒ. Ｗｈｅｎ ｔｈｅ ｄｒｉｖｅｒｌｅｓｓ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｈａｒｖｅｓｔｅｒ ａｎｄ ｔｈｅ ｇｒａｉｎ ｔｒｕｃｋ ｗｏｒｋ ｔｏｇｅｔｈｅｒ ｓｍｏｏｔｈｌｙꎬｔｈｅｙ ｃａｎ ｕｎｌｏａｄ ｇｒａｉｎ ｓａｆｅｌｙ ａｎｄ ｅｆｆｉｃｉｅｎｔｌｙ.Ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒꎬａ ｇｒａｉｎ ｕｎｌｏａｄｉｎｇ ｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄ ｓｕｉｔａｂｌｅ ｆｏｒ ｕｎｍａｎｎｅｄ ｈａｒｖｅｓｔｅｒ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ.Ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄｉｓｍｏｄｅｌｅｄｉｎｔｈｅＳｉｍｕｌｉｎｋｍｏｄｕｌｅｏｆ ＭＡＴＬＡＢ.Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｉｓｖｅｒｉｆｉｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｓｏｆｔｗａｒｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ ｒｅａｌ ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｅｓｔ ｔｏｊｕｄｇｅ ｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ. Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ:ＵｎｍａｎｎｅｄꎻＧｒａｉｎ ｕｎｌｏａｄｉｎｇ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎꎻＣｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ 　 　 伴随着社会的高速发展ꎬ计算机、无线通信、大 １　 卸粮协同控制系统 规模集成电路等科学技术的不断突破ꎬ农机智能化、 [１] 卸粮协同控制系统如图１所示ꎮ 无人化发展