下肢康复机器人.pptVIP

下肢康复机器人; 伴随科学技术的发展,肢体康复机器人技术作为机器人技术的一种,得到了迅速的发展。下肢康复机器人能够辅助下肢运动功能障碍患者模拟正常人的步态规律作康复训练运动，从而锻炼患者下肢肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力以及患者正常走路机能。 对脚踏式下肢康复机器人工作空间进行了分析，提出了脚踏式下肢康复机器人的总体方案，简介机器人控制系统。?; ; ; 3.机器人机械构造设计;;;;2.4下肢康复机器人的性能指标 ;; 整个下肢康复机器人是根据人体处于坐姿时膝关节和脚踝关节屈伸运动时的运动原理，设计一种能够实现患者下肢六个关节的康复训练机构。步态机构实现整个下肢的运动,姿态机构实现下肢踝关节的位姿运动。 经过功率驱动电路,来驱动控制步态机构和姿态机构的两个电机,从而达成驱动控制下肢康复机器人的目的。; 选用电动机驱动的驱动方式。步态电机和姿态电机都采用伺服电机，伺服驱动器总是与其相应的同等功率的伺服电机一起配套使用。经过脉冲输入接口来接受从上位控制器发来的脉冲序列，进行速度和位置的控制，经过数字量接口信号来完毕驱动器运营的控制和实时状态的输出。;2.6机械部分总体构造;2.7 系统控制部分; 所述控制系统独立于机器人的机械构造，经过数据线与机器人本体连接在一起，并进行康复训练控制，