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工业机器人发展现状与趋势 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先 进技术于一体的现代创造业重要的自动化装备。自从 1962 年美国研制出世界上第 一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性创造系统(FMS)、 自动化工厂(FA)、计算机集成创造系统(CIMS)的自动化工具。 广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善 劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本， 有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益 改变着人类的生产和生活方式。 一、工业机器人技术现状及国内外发展的趋势 工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很 广，作为先进创造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发 展起着越来越重要的作用。国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后浮现 的一种新的大型高技术产业。据联合国欧洲经济委员会(UNECE)和国际机器人联合 会(IFR)的统计，世界机器人市场前景看好，从 20 世纪下半叶起，世界机器人产业 向来保持着稳步增长的良好势头。进入 20 世纪 90 年代，机器人产品发展速度加快， 年增长率平均在 10％摆布。 2004 年增长率达到创记录的 20％。其中，亚洲机器人 增长幅度最为突出，高达 43% ，如图 1 所示。 各区域用户工业机器人定购指数(以 1996 年作为 100 ) 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： 1 ．工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可*性、便于操作和维修)，而 单机价格不断下降，平均单机价格从 91 年的 10．3 万美元降至 97 年的 6．5 万美 元。 2 ．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服机电、 减速机、检测 系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模 块化装配机器人产品问市。 3 ．工业机器人控制系统向基于 PC 机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络 化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可* 性、易操作性和可维修性。 4．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、 速度、 加速度等传感器外， 装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、 力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置 技术在产品化系统中已有成熟应用。 5．虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、 预演发展到用于过程控制，如使遥控 机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来控制机器人。 我国的工业机器人从 80 年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下， 通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计创造技 术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部份机器人关 键元器件，开辟出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130 多台套喷 漆机器人在二十余家企业的近 30 条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊 机器人已应用在汽车创造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其 工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可*性低于国外产品；机器人应用工 程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国 已安装的国产工业机器人约 200 台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主 要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户， 一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本 也不低，而且质量、可*性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产 品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设计，积极推进产业化进程。 二、工业机器人的应用领域日渐广泛 经过四十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。在创造业 中，特别是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。如在毛坯创造(冲压、压 铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆 垛等作业中，机器人都已逐步取代了人工作业。 随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人 的应用范周还在不断地扩大，已从汽车创造业推广到其他创造业，进而推广到诸如 采矿机