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2. 电容式 利用电容量的变化产生接近觉。 电容接近觉传感器如图21所示。 其本身作为一个极板，被接近物作为另一个极板。 将该电容接入电桥电路或RC振荡电路，利用电容极板距离的变化产生电容的变化，可检测出与被接近物的距离。 电容式接近觉传感器具有对物体的颜色、构造和表面都不敏感且实时性好的优点。 * 当前第30页\共有43页\编于星期五\1点 图21　电容接近觉传感器 * 当前第31页\共有43页\编于星期五\1点 * * 新型传感器机器人传感器详解演示文稿 * 当前第1页\共有43页\编于星期五\1点 优选新型传感器机器人传感器 * 当前第2页\共有43页\编于星期五\1点 对运动的球类有正确反应的机器人 能打网球的机器人 机器人足球比赛 11.4 机器人传感器 * 当前第3页\共有43页\编于星期五\1点 能行走的机器人 11.4 机器人传感器 * 当前第4页\共有43页\编于星期五\1点 服务机器人 机器人伴舞 机器人奏乐 11.4 机器人传感器 * 当前第5页\共有43页\编于星期五\1点 可爱的小机器人 能上台阶并避开障碍物的机器人 能自己站起来的机器人 11.4 机器人传感器 * 当前第6页\共有43页\编于星期五\1点 排爆机器人 我国沈阳自动化所研制的PXJ-2机器人也加入了公安部队的行 列。 11.4 机器人传感器 * 当前第7页\共有43页\编于星期五\1点 消防机器人 消防机器人作为特种消防设备可代替消防队员接近火场实施有效的灭火救援、化学检验和火场侦察。它的应用将提高消防部队扑灭特大恶性火灾的实战能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡将产生重要的作用。 11.4 机器人传感器 * 当前第8页\共有43页\编于星期五\1点 机器人轮椅主要 有口令识别与语音合 成、机器人自定位、 动态随机避障、多传 感器信息融合、实时 自适应导航控制等功 能。 11.4 机器人传感器 * 当前第9页\共有43页\编于星期五\1点 军事机器人 我国引进的排爆机器人 进攻型机器人 11.4 机器人传感器 * 当前第10页\共有43页\编于星期五\1点 工业机器人 核工业机器人 汽车喷漆机器人 11.4 机器人传感器 * 当前第11页\共有43页\编于星期五\1点 机器人的手 11.4 机器人传感器 * 当前第12页\共有43页\编于星期五\1点 机械手在汽车加工中的应用 机械手能按照程序焊接和安装汽车部件，是机器人的雏形。 11.4 机器人传感器 * 当前第13页\共有43页\编于星期五\1点 激光焊接机械手 11.4 机器人传感器 * 当前第14页\共有43页\编于星期五\1点 机器人大脑——主板 机器人思想——程序 机器人感知——传感器 机器人手脚——马达 机器人骨架——机械结构 机器人食物——电池 1.机器人的组成 11.4 机器人传感器 * 当前第15页\共有43页\编于星期五\1点 2.传感器在机器人中的应用 机器人是由计算机控制的复杂机器，它具有类似人的肢体及感官功能；动作程序灵活；有一定程度的智能；在工作时可以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。 11.4 机器人传感器 * 当前第16页\共有43页\编于星期五\1点 11.4 机器人传感器 11.4.1 机器人与传感器 机器人可以被定义为计算机控制的能模拟人的感觉、手工操纵，具有自动行走能力而又足以完成有效工作的装置。 按照其功能，机器人已经发展到了第三代，而传感器在机器人的发展过程中起着举足轻重的作用。 机器人传感器可以定义为一种能将机器人目标物特性（或参量）变换为电量输出的装置。被称为机器人的电五官。 * 当前第17页\共有43页\编于星期五\1点 11.4.2 机器人传感器的分类 内部检测传感器是以机器人本身的坐标轴来确定其位置，它通常由位置、加速度、速度及压力传感器组成。 外界检测传感器用于机器人对周围环境、目标物的状态特征获取信息，从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。 外界检测传感器通常包括触觉、接近觉、视觉、听觉、嗅觉、味觉等传感器。 * 当前第18页\共有43页\编于星期五\1点 11.4.3 触觉传感器 1. 人的皮肤的感觉 皮肤内分布着多种感受器，能产生多种感觉。一般认为皮肤感觉主要有四种，即触觉、冷觉、温觉和痛觉。 ２. 机器人的触觉 机器人触觉，实际上是人的触觉的某些模仿。它是有关机器人和对象