单级移动倒立摆建模及串联PID校正-课程设计.docxVIP

课程设计任务书 学生姓名：此去长专业班级：自动化0907班 指导教师：擦擦擦工作单位：自动化学院 题目：单级移动倒立摆建模及串联PID校正 初始条件： IzI/图示为一个倒立摆装置，该装置包含一个小参勺e/车和一个安装在小车上的倒立摆杆。由于小篱■畦车在水平方向可适当移动，因此，控制小车占一的移动可使摆杆维持直立不倒。 M=1kg,m=0.2kg,l=0.5m,g=10m/s2 要求完成的主要任务：（包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）1、研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的线性数学模型一传递函数（以U为输入，。为输出）；2、要求系统输出动态性能满足a%4.3%,七1.5s,试设计串联PID校正装置。 3、用Matlab对校正后的系统进行仿真分析，比较校正装置加在线性化前的模型上和线性化后的模型上的时域响应有何区别，并说明原因。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 2 分析、计算 3 编写程序 2 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年月日 系主任（或责任教师）签名： 年月日 目录 TOC\o1-5\h\z \o CurrentDocument 摘要1 \o CurrentDocument 1单级移动倒立摆系统建模2 \o CurrentDocument 1.1倒立摆系统建模2 \o CurrentDocument 1.2求倒立摆系统的传递函数4 \o CurrentDocument 2绘制校正前系统的Bode图和Nyquist图4 \o CurrentDocument 2.1绘制Bode图4 \o CurrentDocument 2.2绘制Nyquist图6 \o CurrentDocument 3PID控制器设计7 \o CurrentDocument 3.1设计PID控制器装置7 \o CurrentDocument 4用MATLAB对校正后的系统进行仿真分析10 \o CurrentDocument 4.1绘制校正后的系统Bode图10 \o CurrentDocument 4.2绘制校正后系统的Nyquist图11 4.3系统校正前后的比较11 \o CurrentDocument 5结束语12 \o CurrentDocument 参考文献12本科生课程设计成绩评定表13 摘要 倒立摆系统是一个典型的非线性多变量强耦合不稳定的非最小相位系统，在航天航空和机电一体化等领域得到了广泛的应用，如在火箭箭身的姿态稳定控制及机器人多自由运动稳定的设计都用到了倒立摆系统。近年来智能控制技术得到了飞速发展，以倒立摆作为研究对象，用各种智能控制技术解决非线性系统的稳定控制问题成为了诸多学者不断用来研究和验证的手段。因此对其进行工程化应用研究和更深度理论基础研究意义重大。倒立摆系统利用牛顿运动定律建立直线型一级倒立摆系统模型，基于PID控制的思想，运用试探法整定PID参数，设计PID控制器控制倒立摆系统的稳定。由MATLAB仿真验证设计的控制器是合理的。 关键词：倒立摆PID控制参数整定MATLABAbstract Invertedpendulumsystemisatypicalstrongcouplinginstabilityinnonlinearmultivariablenon-minimumphasesystems,inaerospaceandmechanicalandelectricalintegrationandotherfieldshaveawiderangeofapplications,suchasthebodyoftherocketattitudecontrolandstabilityofmulti-robotfreedomofmovementandstabilityaredesignedtousetheinvertedpendulumsystem.Inrecentyears,intelligentcontroltechnologyhasbeenrapiddevelopment,astheresearchobjectinvertedpendulum,withavarietyofintelligentcontroltechnologytosolvetheproblemofnonlinearsystemsandstabilitycontrolasalotofscholarscontinuetostudyandverifythemeans.Therefore,itsappliedresearchandengineeringtheoryofdeepersignificance.Invertedpendulumsy