基于TI芯片的飞控解决方案锡月科技无名创新联合出品.pptVIP

;;;;;;;;;;;;;原因：加速度计原始数据、陀螺仪水平轴主要轻易受到机械震动、螺旋桨震动影响，常见用低通滤波器处理。 处理措施：针对传感器内部低通后输出数据具有滞后性，本项目中，对传感器采集时不设置内部低通，比较原始信号在四旋翼悬停油门附近与静止时的频谱图，拟定因震动产生的传感器噪声截止频率，设计二阶巴特沃斯滤波器对噪声信号进行处理。同步针对姿态解算与惯性导航主导传感器不同，本项目中同一量在不同使用条件下的截止频率也不同。;带阻滤波器、陷波滤波器的引入： 为提升飞控实时性，常用二阶巴特沃斯滤波器处理， 低阶的LPF滤波器对中频段（40~70hz）滤波效果一般； 当动力装配置以高KV值电机带大的螺旋桨、机身总重量偏轻时，螺旋桨悬停时电机转速偏低，此时来自螺旋桨的中低频噪声二阶IIR无能为力； 详细现象为飞机起飞后飞着飞着就歪了，越歪越大，原因时桨频噪声造成姿态解算发散异常，一直不收敛，对物理减震优化改善不大。 需要单独加入带阻、陷波滤波器来专门滤除桨频造成的中频段噪声； 或者选择高阶的LPF去对原始数据进行处理。;传感器校准： 移植了开源飞控APM里面加速度六面校准算法，并对算法里面的牛顿消元法进行了推导。 磁力计校准移植开源云台项目里面基于最小二乘法的椭球在线拟合，校准后的磁偏角能够做到+-60度倾角内，磁偏角误差不超出5度。 飞控将加速度计校准、磁力计校准模式直接结合遥控器