2022年山东省职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（样题）.docxVIP

PAGE 7 2022年山东省职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项（高职组） 竞赛任务书（样题） 选手须知： 任务书共 20页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。 竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料（机器人、PLC、变频器的产品手册，设备的IO变量表）以.pdf格式放置在“D:\工业机器人技术应用大赛\参考资料”文件夹下。 附有2份不完整的图纸，选手应按任务书要求进行设计并补充图纸的内容。 参赛团队应在4小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\工业机器人技术应用大赛\赛位号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。 由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能相机、PLC、变频器、AGV的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。 每一个任务的初始状态和具体测试要求根据评判要求在开赛时、任务评分前或任务评分时给定。 工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，一个工件摆放位同时只能摆放一个工件。 在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。 场次： 工位号： 日期： 竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、装配流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。 图1 竞赛平台结构图 系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产，基本流程为：码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行混流生产，生产完成后，再反向入库。机器人关节由4个工（部）件组成，分别是关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰。关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰各有4种类型，谐波减速器和输出法兰存在次品。各工（部）件类型如图2所示，次品类型如图3所示。 （a）红色工件 （b）黄色工件 图2 合格工件图示 （a）红色缺陷件 （b）黄色缺陷件 图3 缺陷工件图示 要求生产2种类型的成品套件，分别为I型和II型，具体组合如表1所示。 表1 I型和II型成品套件组合类型 成品套件类型 关节底座 电机 谐波减速器 输出法兰 I型 类型序号 黄色关节底座-1 红色电机-2 红色谐波减速器-2 黄色输出法兰-1 工件代号 A B C D II型 类型序号 黄色关节底座-2 红色电机-1 黄色谐波减速器-1 红色输出法兰-2 工件代号 E F G H 谐波减速器和输出法兰存在次品，在生产过程混入的2种缺陷件类型如表2所示。 表2 缺陷件类型 缺陷件类型 谐波减速器 输出法兰 类型序号 红色3A-3 黄色4A-2 工件代号 J K 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图4所示，托盘两侧设计有档条，两档条的中间区域为工件放置区。 图4 待装配的工件放置于托盘中的状态 系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图5所示。 图5 托盘流水线和装配流水线工位分布 装配流水线如图6所示。由成品库G7、装配工位G8和备件库工位G9三个部分组成。定义成品库G7工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm的位置；装配工位G8的工作位置为在装配流水线中间位置；备件库G9工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm的位置。 图6 装配流水线 装配工位配置有四个定位工作位，按图6规定为1号位、2号位、3号位和4号位。每个定位工作位安装了伸缩气缸用于工件二次定位，当机器人将工件送至装配工位后，先通过气缸将其进行二次定位，然后再进行装配，以提高机器人的抓取精度，保证顺利完成装配。 备件库主要用于存放电机、谐波减速器和输出法兰等工件，也可以用于缺陷工件的临时存放。 成品库主要用于存放已装配完成的工件，也可以用于其他工件临时存放。 工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，一个工件摆放位同时只能摆放一个工件。 立体库仓位规定如下图7所示。 图7 立体库仓位规定 系统中主要模块的预设IP地址，各参赛队可根据实际情况自行修改。 表3 主要功能模块预设IP地址分配表 序号 名称 IP地址分配 备注 1 工业机器人 192.168.8.103 预设  PAGE 8 任务一：主控系统电路设计及接线 （一）主控柜元件安装及电路接线 如 REF _Re\h 图1-1所示是主控电路板安装及接线之前的状态，要求完成主控PLC、步进电机驱动器接线，如 REF _Re\h 图1-2是主控柜电路板安装后的状态。 要求如下： 1）完成主控PL