一种重心可调式多旋翼灭火无人机及其控制方法与流程.docxVIP

一种重心可调式多旋翼灭火无人机及其控制方法与 流程 1.本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种重心可调式多旋翼灭火无人机 及其控制方法。 背景技术： 2.无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“uav”，是利用无线电遥控设备 和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地 自主地操作。与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或 危险”的任务。灭火无人机，即一种专门用于高层建筑物消防用的无人机，针 对高层建筑物失火，由于人、水压、消防设备无法直接到达失火地点等原因， 造成救火非常困难，使用无人机可以快速到达高层建筑物的失火地点，进行消 防作业。但是在实际运用过程中发现，灭火无人机在进行消防作业时，因为一 架无人机只携带有一种灭火剂箱，而针对不同的着火源，需要不同的灭火剂， 导致救火团队需要备用的多架具备不用灭火剂箱的灭火无人机，到救援地点 后，临时放飞对应的灭火无人机，导致使用时，存在运载不便、无人机使用成 本过高等问题。 技术实现要素： 3.基于此，有必要针对现有的灭火运载不便，使用成本高的情况，提供一种重 心可调式多旋翼灭火无人机。 4.一种重心可调式多旋翼灭火无人机，包括若干旋翼组件，机体，若干灭火液 箱，喷管，控制器与重心调节装置，若干所述旋翼组件以所述机体为圆心均匀 环绕设置，所述灭火液箱的横截面呈扇环，若干所述灭火液箱围拢形成圆环状 并间隔设置在所述机体的下方，所述喷管与所述灭火液箱一一对应连通，若干 所述灭火液箱内均设置有液位传感器，所述控制器设置在若干所述灭火液箱的 中心处并与所述机体连接，所述重心调节装置安装在所述灭火液箱远离所述机 体的一端，所述重心调节装置及所述液位传感器均与所述控制器电连接，所述 控制器根据所述液位传感器的反馈信息调节所述重心调节装置的重心位置。 5.优选的，所述重心调节装置包括第一电机，圆环轨，若干滚珠与 v 型架，所 述第一电机设置在若干所述灭火液箱的中心处并与所述机体连接，所述第一电 机与所述控制器电连接，所述 v 型架的尖端与所述第一电机的输出端连接，所 述圆环可拆卸安装在若干所述灭火液箱远离所述机体的一端，所述圆环内侧设 置有开口，所述 v 型架的开放端贯穿所述开口活动设置在所述圆环轨内，若干 所述滚珠活动设置在所述圆环轨内，所述第一电机驱动所述 v 型架旋转带动所 述滚珠在所述圆环轨内滚动。 6.优选的，所述 v 型架的开放端设置有拨片，两片所述拨片相对的一面均设置 有半球形的凹槽，所述拨片活动卡接在所述圆环轨内。 7.优选的，所述旋翼组件包括有框架，第二电机与旋翼，若干所述框架均匀环 绕设置在所述机体的边部，所述第二电机安装在所述框架的中心处，所述第二 电机的输出端与所述旋翼连接，所述第二电机驱动所述旋翼在所述框架内旋 转。 8.优选的，所述旋翼组件远离所述机体的一侧还设置有缓冲件。 9.优选的，所述缓冲件包括防撞条与弹簧，所述防撞条与所述框架外边部可拆 卸连接，所述弹簧卡接在所述防撞条与所述框架之间。 10.优选的，所述喷管上设置有电磁阀，所述电磁阀与控制器电连接。 11.优选的，所述机体上设置有图传天线与相机，所述图传天线及所述相机均与 所述控制器电连接。 12.本发明的有益之处在于：1、在无人机上集成有多个灭火液箱，用于承载不 同种类、重量的灭火剂，便于现场工作人员根据现场火情选用对应的灭火剂， 使用一架无人机即可对应处理不同的火情，实现快速灭火的目的，无需使用多 架无人机，运载更加方便，无人机使用成本更低；2、在灭火液箱下方设置有重 心调节装置，控制器根据每一个灭火液箱中液位传感器的反馈信息换算获取每 一个灭火液箱的重量变化，进而控制重心调节装置运动，变化重心，使得无人 机的重心保持一个恒定状态，使得无人机的飞行姿态平稳，避免因为不同的灭 火液箱内液体的增减，导致无人机重心偏移，发生倾斜甚至坠毁现象。 附图说明 13.图 1 为其中一实施例一种重心可调式多旋翼灭火无人机立体示意图； 14.图 2 为一种重心可调式多旋翼灭火无人机另一视角立体示意图； 15.图 3 为一种重心可调式多旋翼灭火无人机电路结构示意图； 16.图 4 为重心调节装置结构示意图。 具体实施方式 17.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本 发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便 于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实 施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发 明不受下面公开的具体实施例的限制。 18.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以 直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连 接”另一个