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双闭环调速系统建模与仿真 0 转速-电流双闭环体系的模拟仿真 由于电机-电源的结构复杂，并且具有良好的静态和动态性能，因此在生产中得到了广泛应用。因而以该系统为例,讲述多环控制系统的控制特点、控制规律、设计方法也成“电力拖动自动控制系统”(以下简称“电拖”)课程的一个重点,也是一个难点。在这部分教学中笔者引入了MATLAB/SIMULINK仿真工具,实现转速-电流双闭环调速系统的仿真模型,并通过实例演示使学生深刻理解双闭环调速系统的起动过程,以及不同的调节器给系统带来的不同影响。通过这一环节的教学使学生不仅深刻了解了“电拖”中的内容,也对MATLAB语言及SIMULINK仿真平台有了较多的认识,增强了他们分析问题和解决问题的能力。 1 两个环形电机管理系统的组成和simulik建模 1.1 稳态转速下的电流负反馈问题 对于龙门刨床、可逆轧钢机等这类需要频繁正、反转的调速系统,要求快速起动与制动以提高生产效率。理想快速起动过程是在电机最大电流受限的条件下,充分利用电机的允许过载能力,即尽可能在过渡过程中保持电流为允许最大值,使电机以最大的加速度起动。到达稳态转速后,电流立即下降,使转矩与负载相平衡,从而进入稳态运行。这样的理想起动过程波形见图1。实际上,由于电路电感的作用,电流不能突变,所示的理想波形只能近似地逼近。其实,为了实现在允许条件下最快起动,只需获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。由反馈控制的原理得知,采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变,所以采用电流负反馈就可以得到近似的恒流过程。 了获得接近理想快速起动过程的起动效果,希望在起动过程中只有电流负反馈,而到达稳态转速后,只有转速负反馈。可以通过在系统中设置两个调节器,分别调节转速和电流,二者之间实行串级连接来解决这一问题。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入,再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置,形成电流环为内环,转速环为外环的双环调速系统。 1.2 其他系统动态仿真 SIMULINK是MATLAB的一个用来进行动态系统仿真、建模和分析的软件包,它支持线性和非线性系统仿真,可以进行连续系统、离散系统、混合系统的动态仿真。此外,SIMULINK为用户提供了使用系统模型框图进行组态的仿真平台。用户只需根据所建立的数学模型,从SIMULINK模块库中选取合适的模块组合在一起,并根据一些具体要求设置好各模块参数即可进行仿真。仿真结果可以输出波形到示波器,也可输出数据进行深入分析。转速-电流双闭环调速系统的SIMULINK建模如图2。 2 典型系统的仿真实践 许多控制系统的开环传递函数可表示为 根据W(s)中积分环节个数的不同,将该控制系统称为0型、Ⅰ型、Ⅱ型……系统。自动控制理论证明,0型系统在稳态时是有差的,而Ⅲ型及Ⅲ型以上的系统很难稳定。因此,通常为了保证稳定性和一定的稳态精度,多用Ⅰ型、Ⅱ型系统,典型的Ⅰ型、Ⅱ型系统其开环传递函数为 典型Ⅰ型系统在动态跟随性能上可做到超调小,但抗扰性能差;而典型Ⅱ型系统的超调量相对要大一些,抗扰性能却比较好。接下来可用一个实例来说明这个问题。设被控对象的传递函数如式(4): 若欲将系统校正成Ⅰ型系统,则调节器仅仅是一个比例环节,若欲将系统校正成Ⅱ型系统,则调节器必须含有一个积分环节,并带有一个比例微分环节,以便消除被控对象的一个惯性环节,故调节器采用如式(5)的PI调节器。仿真结果如图3所示。从图中可以清楚地看到Ⅰ型系统、Ⅱ型系统的差别。这种差别可以作为调节器选择的原则。 2.2 电流环的设计原则 一般说来典型Ⅰ型系统在动态跟随性能上可以做到超调小,但抗忧性能差;而典型Ⅱ型系统的超调量相对要大一些而抗扰性能却比较好。图3很好地说明了这一点。基于此,在转速-电流双闭环调速系统中,电流环的一个重要作用是保持电枢电流在动态过程中不超过允许值,即能否抑制超调是设计电流环首先要考虑的问题,所以一般电流环多设计为Ⅰ型系统,电流调节器的设计应以此为限定条件。至于转速环,稳态无静差是最根本的要求,所以转速环通常设计为Ⅱ型系统。在双闭环调速系统中,整流装置滞后时间常数Ts和电流滤波时间常数Toi一般都比电枢回路电磁Tl小很多,可将前两者近似为一个惯性环节,取T∑i=Ts+Toi。这样,经过小惯性环节的近似处理后,电流环的控制对象是一个双惯性环节,要将其设计成典型Ⅰ型系统,同理,经过小惯性环节的近似处理后,转速环的被控对象形如式(2)。如前所述,转速环应设计成Ⅱ型系统,所以转速调节器也就设计成PI型调节器,如下式所示: 3 模拟示例 3.1 转速调节器输出波形 设一晶闸管供电的双闭环直流调速系统,整流装置采用三相桥式电路,基本数据如下: 直流电动机:220V,136A,1460r/min,Ce=0.132Vmin/r,λ=1