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本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种模块化分层式架构的协同控制方法；包括以下步骤：S1、根据高层轨迹跟踪控制器，建立横摆角速度模型和质心侧偏角模型；S2、基于滑膜建立中层横摆力矩控制器，确定横摆角速度附加横摆力矩模型和质心侧偏角附加横摆力矩模型；S3、采用加权控制方法对横摆角速度和质心侧偏角进行协同控制；S4、建立下层转矩优化分配控制器，进行车轮的转矩优化分配；对轮式车辆的轨迹跟踪与横摆稳定性进行协同控制；从而实现轮式车辆在复杂地形下具有良好的横摆稳定性，改善了轮式车辆在跟踪过程中的横摆稳定
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116819972 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202311093700.5
(22)申请日 2023.08.29
(71)申请人 北京成功领行汽车技术有限责任公
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