北航惯性导航综合实验五实验报告汇总.docxVIP

PAGE PAGE 10 惯性导航技术综合实验 实验五 惯性基组合导航及应用技术实验 惯性/卫星组合导航系统车载实验 一、 实验目的 ①掌握捷联惯导/GPS 组合导航系统的构成和基本工作原理； ②掌握采用卡尔曼滤波方法进行捷联惯导/GPS 组合的基本原理； ③掌握捷联惯导 /GPS 组合导航系统静态性能； ④掌握动态情况下捷联惯导 /GPS 组合导航系统的性能。 二、实验内容 ①复习卡尔曼滤波的基本原理（参考《卡尔曼滤波与组合导航原理》第二、五章）； ②复习捷联惯导/GPS 组合导航系统的基本工作原理（参考以光衢编著的《惯性导航原理》第七章）； 三、实验系统组成 ①捷联惯导/GPS 组合导航实验系统一套； ②监控计算机一台。 ③差分 GPS 接收机一套； ④实验车一辆； ⑤车载大理石平台； ⑥车载电源系统。 四、实验内容 实验准备 ① 将 IMU 紧固在车载大理石减振平台上，确认 IMU 的安装基准面紧靠实验平台； ② 将 IMU 与导航计算机、导航计算机与车载电源、导航计算机与监控计算机、GPS 接收机与导航计算机、GPS 天线与 GPS 接收机、GPS 接收机与GPS 电 池之间的连接线正确连接； ③ 打开 GPS 接收机电源，确认可以接收到 4 颗以上卫星； ④ 打开电源，启动实验系统。 捷联惯导/GPS 组合导航实验 ① 进入捷联惯导初始对准状态，记录 IMU 的原始输出，注意 5 分钟内严禁移动实验车和 IMU； ② 实验系统经过 5 分钟初始对准之后，进入导航状态； ③ 移动实验车，按设计实验路线行驶； ④ 利用监控计算机中的导航软件进行导航解算，并显示导航结果。 五、实验结果及分析 (一) 理论推导捷联惯导短时段（1 分钟）位置误差，并用 1 分钟惯导实验数据验证。 1、一分钟惯导位置误差理论推导： 短时段内（t5min），忽略地球自转? ie ? 0 ，运动轨迹近似为平面1/ R ? 0 ，此时的位置误 差分析可简化为： 加速度计零偏?  引起的位置误差：? x 1  ? ?t 2 ? 0.8802 2 失准角? 0  m引起的误差：? x m 2 g? t 2 m????0 ? 0.9218 2 m 陀螺漂移?  引起的误差：? x ? 3  g?t3 ? 0.0137 6 m可得 1min 后的位置误差值? x ? ? x m 1 ?? x 2 ?? x 3 ? 1.8157m 2、一分钟惯导实验数据验证结果： 纯惯导解算 1min 的位置及位置误差图： 29.18 29.17 度 29.16 29.15 lat 29.14 121.365 121.36  0 1000 2000 3000 0.01s 纯惯导解算GPS 纯惯导解算 GPS理论真值  4000 5000 6000 度 121.355 121.35 121.345  0 1000 2000 3000 0.01s  4000 5000 6000 1 0 m -1 -2 -3 5 0 m -5 -10  向位移误差 0 1000 2000 3000 0.01s 东向位移误差 0 1000 2000 3000 0.01s  4000 5000 6000 4000 5000 6000 纯惯导解算 1min 的速度及速度误差图： s/m Vx 50 0 -50 -100 0 1000 2000 3000 0.01s Vy  4000 5000 6000 纯惯导解算GPS 纯惯导解算 GPS理论真值 s/m 60 40 20 0 0 1000 2000 3000 0.01s  4000 5000 6000 Vx误差 0 s/m -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 0 1000 2000 3000 0.01s Vy误差  4000 5000 6000 0.1 s/m 0.05 0 -0.05 -0.1 0 1000 2000 3000 0.01s  4000 5000 6000 实验结果分析：纯惯导解算短时间内精度很高， 1min 的惯导解算的北向最大位移误差 -2.668m，东向最大位移误差-8.231m，可见实验数据所得位置误差与理论推导的位置误差在同一数量级，结果不完全相同是因为理论推导时做了大量简化，而且实验时视GPS 为真实值也会带来误差；另外，可见 1min 内纯惯导解算的东向速度最大误差-0.2754m/s，北向速度最大误差-0.08027m/s。 (二) 选取 IMU 前 5 分钟数据进行对准实验。将初始对准结果作为初值完成 1 小时捷联惯导和组合导航解算，对比 1 小时捷联惯导和组合导航结果。 1、5minIMU 数据的解析粗对准结果： ? -1.1960 -0.9998 -0.