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智能移动机器人路径规划方法研究的中期报告 一、任务介绍 智能移动机器人（Intelligent Mobile Robot，IMR)已广泛应用于仓库自动化、制造业等领域。在实际应用中，IMR的路径规划是非常关键的一步。路径规划涉及到目标位置的确定，避障等问题。因此，IMR的路径规划算法设计和优化非常重要，能够影响到整个IMR的性能和效率。 本次中期报告旨在介绍智能移动机器人路径规划方法的研究进展，包括目前主流的路径规划算法和本次研究采用的方法。 二、已有的路径规划算法 1. A*算法 A*算法是一种基于搜索的最短路径算法。A*算法通过优先级队列的方式选取下一步走向，可以得到最短路径。算法的核心是评估函数，用来预测从当前节点到目标节点的距离。但是，A*算法不适用于较大规模的地图。 2. Dijkstra算法 Dijkstra算法是一种基于最短路径思想的算法，用于求取从起点到终点的最短路径。与A*算法不同的是，Dijkstra算法只考虑路径长度，不考虑路线的安全等因素。 3. RRT算法 RRT算法是一个具有很高自主性的路径规划算法。RRT算法是一种迭代算法，每次使用一个随机点和树上最近邻节点之间的线段作为插入边，不断地迭代直到找到有效的路径。但是，由于随机点的选择具有很大的不确定性，RRT算法的路径规划质量还需要进一步的优化。 三、本次研究采用的路径规划方法 本次研究采用了深度强化学习