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齐次变换及运算 刚体的运动是由转动和平移组成的。为了能用同一矩阵表示转动和平移，有必要引(4×4)的齐次坐标变换矩阵。一、平移的齐次变换 首先，我们介绍点在空间直角坐标系中的平移。如图2-9所示，空间某一点A，坐标为(x、y、z)，当它平移至A点后，坐标为(x、y、z)以及也可以简写为式中，Trans(x,y,z)表示齐次坐标变换的平移算子。且其中第四列元素x,y,z分别表示沿坐标轴X,Y,Z的移动量。若算子左乘，表示坐标变换是相对固定坐标系进行的;假如相对动坐标系进行坐标变换,则算子应该右乘。平移的齐次变换公式（2-10）同样适用于坐标系、物体等的变换。 例2-4 有下面三种情况(图2-10)：动坐标系{A}相对于固定坐标系的X0、y0、z0轴作(-1，2，2)平移后到{A’}，动坐标系{A}相对于自身坐标系（即动系）的X、Y、Z轴分别作(-1，2，2)平移后到{A“}；物体Q相对于固定坐标系作(2，6，0)平移后到Q’。已知：写出坐标系{A}、{A}以及物体Q的矩阵表达式。解 动坐标系{A}的两个平移坐标变换算子均为{A}坐标系是动系{A}沿固定坐标系平移变换得来的，因此算子左乘，{A}的矩阵表达式为{A}坐标系是动系{A}沿自身坐标系作平移变换得来的，因此算子右乘，{A}的矩阵表达式为二、旋转的齐次变换 首先我们介绍点在空间直角坐标系中的旋转，如图2-11所示，空间某一点A，坐标为(x、y、z)。当它绕Z轴旋转θ角后至A点，坐标为(x、y、z)。A点和A点的坐标关系为也可简写为式中，Rot(z、θ)表示齐次坐标变换时绕Z轴的旋转算子,算子左乘表示相对于固定坐标系进行变换，算子的内容为同理，可写出绕X轴旋转的算子和绕Y轴旋转的算子图2.12所示为点A绕任意过原点的单位矢量此旋转θ角的情况。kx，ky，kz分别为此矢量在固定参考系坐标轴X、Y、Z上的三个分量，可以证得，绕任意过原点的单位矢量此k转θ角的旋转齐次变换公式为式(2-18)称为一般旋转齐次变换通式，它概括了绕X轴、Y轴、Z轴进行旋转齐次变换的各种特殊情况，例如：当kx=1，即ky=kz=0时，则由式(2-18)可得到式(2-16)；当ky=1，即kx=kz=0时，则由式(2-18)可得到式(2-17)；当kz=1，即kx=ky=0时，则由式(2-18)可得到式(2-15)。反之，若给出某个旋转齐次矩阵则可根据式 (2-18)求出其等效矢量k及等效转角θ式中：当θ取0到180。之间的值时，式中的符号取+号；当转角时很小时，公式很难确定转轴；当θ接近0。或180。时，转轴完全不确定。 与平移变换一样，旋转变换算子公式(2-15)、 (2-16)、(2-17)以及一般旋转变换算子公式(2-18)，不仅仅适用于点的旋转变换,而且也适用于矢量、坐标系、物体等旋转变换计算。若相对固定坐标系进行变换,则算子左乘；若相对动坐标系进行变换，则算子右乘。 例2-5 已知坐标系中点U的位置矢量u=[7 3 2 1]T 将此点绕Z轴旋转90，再绕Y轴旋转90，如图2-13所示，求旋转变换后所得的点W。 2-6 如图2-14所示单臂操作手，手腕也具有一个自由度。已知手部起始位姿矩阵为若手臂绕Z0轴旋转+90，则手部到达G2若手臂不动，仅手部绕手腕Zl轴旋转+90,则手部到达G3。写出手部坐标系{G2}及{G3}的矩阵表达式。三、平移加旋转的齐次变换 平移变换和旋转变换可以组合在一个齐次变换中，如例2-5中的点W若还要作4i-3j+7k的平移，则如图2-15所示，只要左乘上平移变换算子，即可得至E点的列阵表达式例2-7 图2-8所示的模块Q,在图(a)情况下描述它的齐次矩阵为试证明模块经过绕固定坐标系oxyz的Z轴旋转90，再绕、Y轴旋转90，最后沿X轴方向平移4后[见图2-8(b)]的齐次短阵表达式为证明 因为契块从图（a）至图（b）的所有变换都是相对于固定坐标系ＯＸＹＺ进行的，所以各坐标变换算子应该依次左乘，即§2-3工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 机器人运动学的重点是研究手部的位姿和运动，而手部位姿是与机器人各杆件的尺寸、运动副类型及杆间的相互关系直接相关联的。因此在研究手部相对于机座的几何关系时，首先必须分析两相邻抨件的相互关系，即建立杆件坐标系。一、连杆参数及连抨坐标系的建立 如图2-16所示,连杆两端有关节 n和n+1。该连杆尺寸可以用两个量来描述：一个是两个关节轴线沿公垂线的距离an,称为连杆长度；另一个是垂直于an的平面内两个轴线的夹角an,称为连杆扭角。这两个参数为连杆的尺寸参数。 再考虑连杆n与相邻连杆n-1的关系，若它们通过关节相连，如图2-17所示,其相对位置可用两个参数dn和θn来确定，其中dn是沿关节n轴线两个公垂线的距离，θn是垂直于关节n轴