手腕设计课件.pptxVIP

一、概述 工业机器人的腕部是联接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。机器人一般具有六个自由度才能使手部(末端操作器)达到目标位置和处于期望的姿态，手腕上的自由度主要是实现所期望的姿态。 为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的转动，即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度。;如图4-36所示。通常也把手腕的翻转叫做Roll，用R表示：把手腕的俯仰叫做Pitch，用P表示，把手腕的偏转叫做Yaw，用Y表示。;　 　腕部实际所需要的自由度数目应根据机器人的工作性能要求来确定。在有些情况下，腕部具有两个自由度：翻转和俯仰或翻转和偏转。一些专用机械手甚至没有腕部，但有的腕部为了特殊要求还有横向移动自由度。 　　 因为手腕是安装在手臂的末端，所以手腕的大小和重量是手腕设计时要考虑的关键问题，希望能采用紧凑的结构，合理的自由度。 　　;二、手腕的分类 　　1.按自由度数目来分类： 可分为单自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕。;图(b)、(c)是一种折曲(Bend)关节，关节轴线与前后两个连接件的轴线相垂直。这种B关节因为受到结构上的干涉，转角度小，大大限制了方向角。这和图4-38示人的手腕差不多，即在人的手腕的两个折弯(Bend)自由度上，手的左右偏转方向角(Yaw)只有55 °和15 °[见图4-38(a)]，手的上下俯仰方向角(Pitch)都只有85 ° 　[见图4-38(b)]。图4.37（d）所示为移动关节，也叫T关节．;　　　(2)二自由度手腕，如图4-39所示。二自由度手腕可以由一个R关节和一个B关节组成BR手腕[见图4-39(a)]；也可以由两个B关节组成BB手腕[见图4-39(b)]。但是，不能由两个R关节组成RR手腕，因为两个R关节共轴线，所以退化了一个自由度，实际只构成了单自由度手腕[见图4-39(c)］． ;　　(3)三自由度手腕，如图4-40所示。三自由度手腕可以由B关节和R关节组成许多种形式。此外，B关节和R关节排列的次序不同，也会产生不同的效果，也产生了其它形式的三自由度手腕。为了使手腕结构紧凑，通常把两个B关节安装在一个十字接头上，这对于BBR手腕来说大大减小了手腕纵向尺寸。;　　2.按驱动方式分类 　　(1)直接驱动手腕。手腕因为装在手臂末端,所以必须设计得十分紧凑，可以把驱动源装在手腕上。图4-41所示是Moog公司的一种液压直接驱动的BBR手腕，设计紧凑巧妙。Ml、M2 、 M3是液压马达,直接驱动手腕的偏转、俯仰和翻转三个自由度轴。这种直接驱动手腕的关键是能否选到尺寸小、重量轻而驱动力矩大、驱动特性好的驱动电机或液压驱动马达。;　　(2)远距离传动手腕，图4-42所示是一种远距离传动的RBR手腕。Ⅲ轴的转动使整个手腕翻转，即第一个R关节运动。Ⅱ轴的转动使手腕获得俯仰运动，即第二个B关节运动。I轴的转动即第三个R关节运动。当c轴一离开纸平面后，RBR手腕便在三个自由度轴上输出RPY运动。这种远距离传动的好处是可以把尺寸、重量都较大的驱动源放在远离手腕处，有时放在手臂的后端作平衡重量用，不仅减轻手腕的整体质量，而且改善了机器人整体结构的平衡性。 　　;三、手腕设计举例 图4-43所示为具有两个自由度的手腕，是一种BR手腕。手腕翻转由回转油缸3驱动，其中回转油缸壳体相对不动，而动片与夹紧油缸5的外壳固联并一起回转。手腕上下摆动即轴2的俯仰，是由安装在手臂尾部的回转油缸4通过一对齿轮、链轮、链条及手腕上的链轮实现的。此手腕具有传动简单，结构紧凑和轻巧等特点。; 此种传动机构的结构紧凑、轻巧、传动扭矩大，能提高机械手的工作性能。在示教型的机械手中，采用这类传动机构作手腕结构的比较多，但缺点是手腕有一个“诱导运动”，因而要补偿。 图4-45所示为给图4-44所示手腕增加一个360。回转运动后成为RBR三自由度手腕的l传动示意图。当油缸1中的活塞作左右移动时，通过链条、链轮2、锥齿轮3和4带动花键轴5|和6转动，而花键轴6与行星架9连成一体，因而也就带动行星架作回转运动，即为手腕所增|加的作 的回转运动。;§4-5 手部设计 一、概述 工业机器人的手部(Hand)也叫做末端操作器(End-effector)，它是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。人的手有两种含义：第一种含义是医学上把包括上臂、手腕在内的整体叫做手；第二种含义是把手掌和手指部分叫做手。工业机器人的手部接近于第二种含义。;工业机器人手部的特点： (1)手部与手腕相连处可拆卸。手部与手腕有机械接口，也可能有电、气、液接头，当工业机器人作业对象不同时，可以方便地拆卸和更换手部。