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移动机器人基础培训;任务1 ;完成任务的步骤;一、明确任务 ;LED;二、分析任务;三、构思解决方案 ;;程序;四、安装硬件 ;;Pin 1: SOUT 在编程或者调试（DEBUG）时传送串口数据;教学底板;安装硬件 1、把Basic Stamp 2 插入教学底板上的24脚插座上，注意BS2上的白色标志点与插座上的缺口相对应。;安装硬件 2、确认教学底板上的电源开关处在关闭位置（0），连接电源。;安装硬件 3、安装LED电路。 （1）LED阴极连接到电源和接地插座上的Vss插孔； （2）LED阳极连接到面包板； （3）找出一只470Ω电阻，电阻上的色环为黄-紫-棕； （4）电阻的一端接到与LED阳极相通的面包板插孔，另一端连接到I/O插头上的P15插孔。;安装硬件 4、连接计算机，串口线一端连接到教学底板上的串行接口，另一端连接到PC机上的COM口插座。;安装硬件 5、检查 、测试硬件连接。 （1）检查电源连接。打开教学底板上的电源开关（1），电源指示灯应点亮。 （2）检查与PC机之间的通讯。;ＣＯＭ口连接确认框应当如下图所示： 如果四个栏目中有任何一个的显示内容与上图不同，都说明连接有问题，需要检查连接。;五、编写程序 ;编写PBasic程序;把程序键入到编辑器;添加必要的说明语句;保存到你自己的文件夹;六、下载运行测试 ;;脱机运行;七、总结与讨论 ;完成工程任务的顺序;讨论;;讨论;;Syntax: PAUSE Duration FunctionPause the program (do nothing) for the specified Duration. Duration is a variable/constant/expression* (0 - 65535) that specifies the duration of the pause. The unit of time for Duration is one millisecond. ;Explanation PAUSE delays the execution of the next program instruction for the specified number of milliseconds. For example: Flash: LOW 0 PAUSE 100 HIGH 0 PAUSE 100 GOTO Flash This code causes pin 0 to go low for 100 ms, then high for 100 ms. ;任务2 ;;重复执行下列命令10次： 让第15号I/O口输出5V电压 延时1秒 让第15号I/O口输出0V电压 延时1秒 让第15号I/O口输出5V电压 延时2秒 让第15号I/O口输出0V 延时1秒 让第15号I/O口输出5V 延时3秒 让第15号I/O口输出0V 延时1秒 结束;0;RepeatNum=10； DO WHILE (RepeatNum0) HIGH 15 PAUSE 1000 LOW 15 PAUSE 1000 HIGH 15 PAUSE 2000 LOW 15 PAUSE 1000 HIGH 15 PAUSE 3000 LOW 15 PAUSE 1000 RepeatNum= RepeatNum-1 LOOP END;变量的类型; {$STAMP BS2} {$PBASIC 2.5} RepeatNum VAR Nib RepeatNum=10； DO WHILE (RepeatNum0) HIGH 15 PAUSE 1000 LOW 15 PAUSE 1000 HIGH 15 PAUSE 2000 LOW 15 PAUSE 1000 HIGH 15 PAUSE 3000 LOW 15 PAUSE 1000 RepeatNum= RepeatNum-1 LOOP END;改进方案;改进方案;改进方案;改进方案;改进方案;调试方法;练习;下课前将实验设备整理好;移动机器人基础培训;任务3 ;明确任务;分析任务;子任务1 控制电动机的速度和方向;任务分析;;控制信号的作用： ;;教学底板的右上角提供了伺服电动机的接口;试验验证;试验步骤： 编写并保存程序 DO … LOOP 把一个电动机连接到教学底板上的伺服电机插座 （X5-12或13），注意电机连接线的颜色与插座上标出的颜色一致 把教学底板上的电源开关拨到3的位置 下载运行程序，观察并记录电机的