四轴机器人电机选型计算.pdf

四四轴轴机机器器⼈⼈电电机机选选型型计计算算 机器⼈装夹过程及时间分配 1花键母侧电机选型 1.1计算负载转动惯量： 滚 丝杠滚 花键组合在⼯作过程中，花键侧电机带动丝杠花键轴及末端执⾏器旋转。滚 丝杠滚 花键组合选择THK BNS2525A+1080L ，由资料得出： 42=5.4210J Kgm -?螺母 42=5.1710J Kgm -?花键母 3-4-42=5.921093010=5.510J Kgm -????丝杠花键轴 m =2.960.93=2.753kg ?丝杠花键轴 =1.39m Kg 螺母 =1.25m Kg 花键母 由模型得末端执⾏器部分相对丝杠花键轴转动惯量为： 221 4.4210J Kgm -=? 丝杠花键轴及两个花键母的转动惯量为： 322 1.58410J kgm -=? 同步带轮的转动惯量为： 423 1.2110J Kgm -=? 总惯量为： 224123 4.5910J J J J Kgm -=++=? 丝杠花键轴与减速器轴的距离为： 90d mm = 由平⾏轴定理 2d c J J md =+ 由模型得末端执⾏器部分的质量为： m =4.1Kg 1 得转动部分 （包括花键母）相对减速器轴的转动惯量为： 541222 (m +2m 4.5910(4.1 2.7532 1.25 0.090.121J J m Kgm -=++=?+++??=2 丝杠花键轴花键母d 其中1 4.1m Kg = （⼯件质量按最⼤1Kg 计算） ⾏星齿轮减速机构和同步带轮的转动惯量 （已知）： 44426 1.9710 1.2110 3.1810J Kgm =?+?=? 综上所述，负载转动惯量J L1为： 21560.1210.0003180.1213L J J J Kgm =+=+= 1.2计算负载转矩 1. 2.1加速转矩 根据机器⼈在上下料，吹⽓以及位置检测过程中对末端执⾏器的运动要求，初定电机带动末端执⾏器旋转的⼯作过程中，加速 时间为1t ，匀速时间为2t ，减速时间为1t ，如图所⽰。 n(r/s t(s 11 2n m 末端执⾏器在转⾓2 π θ= 的转动过程中 （包括下料到吹⽓过程，零件安装位置的 检测过程，上料过程），在10 .15t s =时间内由静⽌加速到转速为m n ,并以此转速匀 速运动，时间为20.2t s =，最后在10.15t s =时间内由m n 减速到零，⼀共为0.5t s =。 则： 12( 2m t t n θ π += 1220.5t t += 得： 1/2 0.7143/2(0.5 2(0.50.15 m n r s t θ πππ= = =-- 减速过程与加速过程的⾓加速度相同。故，最⼤⾓加速度为： 21122 3.140.7143 29.9r /0.15 m n ad s t π???= == 加速转矩1a T 为： 1110.121329.9 3.628a L T J Nm =??=?= 1.2.2摩擦转矩 由于机器⼈摆臂在整个⼯作过程中的⾓度是变化的，取其两个运动⽅向的极限位置，位置1为摆臂呈竖直⽅向，此时摩擦转矩 最⼩；位置2为机器⼈装夹⼯件时，此时摆臂与竖直⽅向的夹⾓最⼤，由模型得出为max 56.8θ=o ，此时作⽤在花键母上的摩 擦⼒最⼤，摩擦转矩最⼤。 滚 丝杠花键轴摩擦系数0.05～0.2取µ=0.2，由模型得 6.85m kg =,滚 花键副的钢球中⼼直径33.25dp mm =，则0.516.25 r d p m m ==。最⼤摩擦转矩max f T 为： max 1m cos 0.2 4.1+2.7539.8cos56.80.0166250.1223f T m gr Nm µθ =+=????=丝杠花键轴 （） （） 负载最⼤总转矩1LR T 为： 11max 3.6280.1223 3.75LR a f T T T Nm =+=+= 1.3初选电机 初选减速⽐50i =，取⾏星轮减速器的传动效率10.94η=，同步带轮的传动效率 20.95η=。 负载的转动惯量换算到电机轴的转动惯量J 为： 52 1LR122 0.1213 4.8521050 L J J Kgm i -= ==? 负载的转矩换算到电机轴的转矩LR1T 为： 11LR112 3.750.084500.940.95L L T T T Nm i i ηηη= ===?? 初选松下电机A5系列MSME 022G1V 其额定功率为 200W ,额定转矩为0.64Nm 瞬时最⼤转矩为1.91Nm ，转⼦转