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精品文档 精品文档 精品文档 精品文档 重复控制基本思想 二 重复控制基本思想和稳定性分析 重复控制的基本思想源于控制理论中的内膜原理，内膜原理是把系统外部信号的动态模型植入控制器内，在稳定的闭环系统中包含外部输入信号的数学模型，以构成高精度的反馈控制系统。图 2.1 给出基本的单位反馈系统，其中系统的输入信号为 r(t)， 输出信号为 y(t)。 例如，对于直流信号，要实现无静差控制，则控制系统中必须包含直流信号的内膜 1/s。表 2.1 给出几种典型信号的内膜及其应用场合，其中 T 为输入信号的周期。 根据内模原理，若要实现对正弦指令的无差跟踪，则需要在控制环路中植入一个 正弦信号模型： e?s? ? 1 ? e(t) ? ?s ?e(s)? ? lim s( 1 ? 1) ? 1 ? 0 ? G(s) ? 1 ? N (s) (2.1) r ?s? 1? G ?s? t?? ? ?s?0 s?0 1? G ?s? s 1? G ?0? s D(s) r r(t) + e(t) y(t) – G(s) 图 2.1 基本的单位反馈系统 表 2.1 几种典型信号的数学模型及其应用 外部输入信号 外部输入信号 内膜 直流信号 1 s 正弦信号 应用 直流系统中PI调节器 有效值控制 三相dq坐标系下PI调节器 比列谐振控制器 (PR) 周期信号 ω2 s2+ω2 e-sTr 1-e-sTr 重复控制 图 2.2 给出包含周期信号内膜的重复控制器的实现过程。图中 N=T/Ts，其中为 Ts 控制器离散过程中的采样周期。图 2(c)中前向通道中的 z-N 为纯延时环节，其中正反馈回路等效为周期信号的内膜。式(2.2)给出 u(z)和 e(z)的关系，可以看出重复控制器实际上每个 N 拍(N 个采样周期)对误差进行一次累积，其作用实际上与 PI 调节器类似。表 2.2 给出几种典型调节器的基本作用的对比。 r r (s) + e (s) + ? y (s) + e-sT r (z) + e (z) + ? y (z) + z-N r (z) + e (z) + ? u (z) y (z) + z-N z-N (b) (c) 图 2.2 重复控制器的实现 u(z) ? u(z)z? N ? e(z) ? u(k ) ? u(k ? N ) ? e(k ) ? u(k ) ? e(k ) ? e(k ? N ) ? e(k ? 2N ) ? (2.2) 连续域PI 调节器 表 2.2 几种典型信号的数学模型及其应用离散域PI 调节器  重复控制器 对误差信号连续积分 每隔一个采样周期对误差信号累积 每隔 N 个采样周期对误差信号累积 图 2.3 给出了图 2.2(c)中各个点的波形，可以看出重复控制器实际上是对输入信号的逐周期叠加，当输入衰减至零时，输出仍不断重复与上周期相同的信号。若将重复控制器置于控制系统的前向通道中，当输入误差不为零时，重复控制器的输出会逐周期地增长，直到误差完全消除，即实现无差跟踪。但是也可以看出，由于重复控制器中纯延时环节 z-N 的存在，其输出相对于输入延迟了 N 拍。因此在暂态过程中，重复控制器延迟 N 拍之后才能逐周期响应。 ...v v ... e e t t u u t t y y t t 图 2.3 重复控制器各个点波形 重复控制的稳定性分析 图 2.3 给出基于理想重复控制器构成的闭环反馈系统，其中Gp(z)。式(2.3)给出系统输出与输入及扰动之间的关系。系统稳定的充分必要条件是闭环传递函数的所有极点位于单位园内，即满足式(2.4)。在满足此条件下，系统可以实现无静差控制，并且 能完全抑制扰动的影响，如式(2.5)和(2.6)所示。但是实际系统中控制对象很难满足式 (2.4)。因此，实际系统中通常采用图 2.4 所示的结构。 G (z)r G (z) r(z) + e(z) + – + + d y(z) + z-N G (z) p z-N H i2 图 2.3 基于理想重复控制器构成的闭环反馈控制系统 y(z) ? z? N G p (z) r(z) ? 1? z? N G  (z)d (z) (2.3) 1? z? N ? z? N G p (z)H i 2 1? z? N z? N G p (z)H d i 2 e(z) 1 ? z? N ? z ? N G 1 1 ? z? N 1 ? z? N ? z? N G (z)H p i 2  (z)H 1 ? 1 ? z? N 1 ? z ? N ? z ? N G (z)H p i 2 ? 0 ? z N ? 1 ? G p (z) ? 1  ? ? 2? (2.4) 1