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无刷直流电机的动态转矩分析 1 动态响应特性 图1显示了传统的方波控制结构，通常是速度和电压双环控制系统。这种系统的优点在于控制简单,动态响应快,额定转速下运行稳定,在许多领域得到了广泛应用。在控制系统中,控制器多采用PI控制,PI控制尽管鲁棒性强,但在全范围调速中若只采用一组固定的调节参数,难以达到令人满意的动态响应特性;同时由于转矩波动原因,调速范围一般较小,尤其不适合低速运行。 2 全区域速度控制策略 2.1 转速对电机转速和负载的影响 对于控制系统的参数优化,有很多方法。在线查表法实现简单,也是一种行之有效的优化方法。本文把电机从零到最大转速划分成n段,在每个转速区间内,再把负载从零到最大值划分成m段,计算出每个区间内的最优控制参数,列成一个表,如表1所示。为了提高系统性能,本文增加了限流幅值的在线调整,这是因为限流幅值也是影响系统性能的一个重要因素。 这里存在两个问题,一是区间如何划分,二是负载如何检测。区间主要是根据经验来划分,因为低速情况下负载变化时,控制参数的变化比较大,一般是低速范围内多划分几段。如果实际系统中可以很方便地检测到负载变化而不用外加装置的话可以直接利用负载的测量值。在不方便检测负载的情况下,可使用母线电流值代替负载。根据电机转矩方程: Te=(EaIa+EbIb+EcIc)/ω(1) 式中,Te为电机电磁转矩,Ex为x相反电动势,I为相电流,ω为机