理论力学的内容..ppt

1 §0.1 理论力学的内容力学是描述和预测固体和流体位置和形状随时间变化的科学。位置和形状变化是自然界中最普遍的运动形态，包括大至 宇宙，小至基本粒子的运动。更复杂的变化形态，如物理、化 学乃至生物活动，也包含位置和形状的变化。同时，位置和形状变化也是工程系统中广泛存在的运动形 态。对不同类型位置和形状变化的研究产生了不同的力学分支 。力学虽然起源于物理学，但它的内容已经远远超过物理学的内容。2 由于在工程问题中应用的广泛性，力学在工程技术的推动 下按自身逻辑演化，成为一门独立的科学。力学属于技术科学范畴，是许多工程技术的理论基础，又 在广泛的应用过程中不断得到发展。不论是历史较长的土木工 程、建筑工程、水利工程、机械工程、船舶工程等，还是后起 的航空航天工程、核技术工程、生物医学工程等，都愈来愈地 需要力学的支持，而有些就是在力学理论指导下发展起来的。力学同时也是一门基础科学，阐明具有普遍性的规律。力 学的目的是解释和预测物理现象，并以此作为工程应用的基础。3 作为一门力学课程，理论力学涉及力学的最普遍和最基本的概念，定律和定理，是各门力学分支的共同基础。同时，理论力学也是相关专业后续课程的基础。 为建立与力学有关的各种基本概念和理论，理论力学 主要研究质点和质点系的位置随时间的变化。质点是只有质量没有体积的几何点。当所研究对 象的运动范围远远超过它本身的几何尺度时，其形状 对运动的影响极其微小，可以忽略不计。理论力学的研究对象包括质点、质点系、刚体和刚体系。4 理论力学的特点是要求建立运用理论知识对从实际问题，特别是工程问题中抽象出来的各种力学模型进行分析和计算。所谓力学模型就是对自然界和工程技术中复杂的 实际研究对象的合理简化。质点和刚体都是基本的力 学模型。对实际物体简化为何种力学模型，取决于问题的性质。·例如，分析航天器绕地球运行的轨道运动时，由于航 天器的尺寸远远小于轨道半径，可以将航天器简化为 质点。相应地，研究小卫星编队飞行时，编队飞行的 小卫星可以简化为质点系。但在分析航天器绕质心转 动的姿态运动时，需要将航天器简化为刚体。5 · 理论力学的具体内容由三部分组成：静力学、运动学和动力学。· 静力学主要分析系统平衡时所受力系应满足的条件， 也讨论系统受力分析，以及力系简化的方法。· 运动学仅从几何角度分析系统的运动，如轨迹、速度 和加速度等，而不考虑引起运动的物理原因。· 动力学分析系统的运动与作用于系统的力系之间的关系。6 §0.2理论力学发展简史· 理论力学的早期发展是作为物理学的主要组成部分。公元前四世纪，中国的墨翟便对力和重心的概念 作了初步的解释。古希腊的亚里士多德和阿基米德分别在公元前四 世纪和公元前三世纪总结了杠杆原理和浮力原理。经过人类对力学认识的不断深化的漫长过程：· 16世纪后期伽利略正确地认识了惯性和加速度概念，提出了运动相对性原理。7 开普勒分析了大量天文观测数据而在1609年和1619年提出行星的运动定律。在他们研究成果的基础上，1687年牛顿在《自然 哲学的数学原理》 一书中提出了描述宏观运动的基本定律，即万有引力定律和运动三定律。8 · 力学得以发展成为一门独立科学。在动力学发展的同时，静力学也在相对独立地发展。·斯梯芬1586年论证了力合成的平行四边形法则，对力 的分解、合成与平衡由较系统的认识。·伐里农在他1687年出版的《新力学大纲》首先对力矩 的概念和运算规则作出科学说明。该书1725年最后版本中，首先使用了“静力学”一词。· 18世纪以后，随着工业技术的发展，提出大量需要解 决的问题，促进了力学的进一步发展。9 ·静力学问题的研究还可以从能量观点进行，其核心结 论是虚功原理。虚功原理的基本思想早在1608年斯梯芬研究滑车平衡时就已萌发。· 17世纪伽利略研究斜面上重物的平衡时也产生类似的思想。· 1725年约翰第一.伯努利提出对虚功原理的一般表述，但没有任何证明。· 1788年拉格朗日首先以滑轮系统的研究为基础给出该 原理的物理证明，繁复而不严密。10 · 1798年傅立叶给出几何证明，在其中分析了单独的几 何约束。1803年潘索采用傅立叶的方法，对若干有实 际背景的约束进行了深入的讨论。· 1806年安培给出了虚功原理的证明，在其中定义了理想约束并说明常见约束均满足该定义。就运动学而言，在伽利略提出加速度概念后，1673年惠 更斯考虑了点在曲线运动中的加速度。刚体运动学的一般理论是由欧拉建立的。他在1765年出版的《刚体运动理论》中，明确了刚体定点有限转动等 价于绕定点的某一轴的转动，刚体的定点运动可以用三个角度描述。11 · 1835年，科里奥里指出在旋转参考系中存在附加加速度，并于1843年给出相关证明。· 1834年，安培提出“运动学”一词，并