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基于高阶滑猜的拖挂式移动机器人系统反馈定向控制 1 拖挂式移动机器人的位形控制 移动机器的引动器具有移动机器的运动能力，便于扩展其他功能，如货物运输、机场货物运输等。近年来,国内外学者纷纷对拖挂式移动机器人的运动控制问题展开研究,如结构优化问题,路径规划问题,反向路径跟踪问题等。拖挂式移动机器人的位形控制问题要求控制机器人的牵引车和拖车稳定在给定的位形,属于系统的反馈镇定问题。由于系统存在非完整约束,不满足Brockett定理的必要条件,因而不存在连续的时不变的渐近稳定的反馈控制方法。如何寻求非连续或时变的反馈控制方法来解决非完整机器人系统的位形控制问题,已成为机器人运动控制研究的热点问题。 本文将针对具有一节拖车的拖挂式移动机器人的位形控制问题提出一种非连续控制方法。首先利用微分几何方法分析了系统的可控性,证明系统的位形控制问题不存在任何连续时不变的反馈控制方法。 利用坐标变换和输入变换,将系统变换为链接形式,进而采用有限时间高阶滑模方法,提出一种在有限时间内控制拖挂式移动机器人渐近稳定在给定位形的非连续反馈控制方法。 2 拖挂式移动机器nfm 拖挂式移动机器人由一个牵引车和一节或多节拖车组成,如图1所示。 考虑具有一节拖车的标准链接的拖挂式移动机器人,如图2所示。 假设牵引车由后轮驱动,速度为v,前导向轮的转向角速度为ω,且车轮与地面无滑动。定义(xi,yi,θi)为空间固定