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机器人运动系统分析 1、工业机器人的正运动学 本文以PUMA560机器人［36为对象。PUMA560机器人是一种六自由度的臂 式机器人，运动姿态由六个关节控制，其结构组成部分为腰部、肩部、大臂、小 臂、腕关节。它的前三个关节运动范围较大，关节连杆较长，所以主要用于确定 机机器人末端的位置，后三个关节比较灵活主要用于确定末端的方向°PUMA560 机器人的机械结构如下图1.4所示，分别建立各关节坐标系如图1.5所示，可以 看出，机器人的末端三关节的轴线交于一点，交点为三关节坐标系重合的原点。 图1.4 PUMA560结构图 图1.5 PUMA560坐标图c - s 0 0c - s 0 0c - s 0 a 图1.5 PUMA560坐标图 c - s 0 0 c - s 0 0 c - s 0 a 11 22 33 2 sc 0 0 0 0 1 d s c 0 0 0 T = 11 ；1 T = 2 ；2 T = 3 3 ； 1 0 0 10 2 -s -c 0 0 3 0 0 10 22 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 5 0 5 （1.10） c -s 0 a 4 4 4 0 0 1 d 3 T = 4 ；4 T = 4 -s -c 0 0 5 4 4 0 0 0 1 _ S 5 0 0 0 c - s 0 0 6 6 -1 0 0 0 10 ；5 T = 00