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本发明涉及外骨骼技术领域，公开了一种下肢助力外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法，包括：基于IMU惯性测量系统获取人体姿态角度信息，采用压力传感器获取人地交互力信息，基于人体姿态角度信息计算得到腿部运动角度，基于人地交互力信息计算得到人体运动过程中的步态周期，基于当前时刻的步态周期和腿部运动角度获得人体运动模式的识别结果。本申请不需要采集样本数据库，直接利用传感器实时采集的人体姿态数据和人机交互力数据进行判断，算法工作量小，不存在延时，人体运动模式的识别结果可以实时得到，适用于实时控制系统，算法
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116869521 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202311146764.7 A61B 5/00 (2006.01)
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