课程设计报告——基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计.pdfVIP

基于双闭环 PID控制的一阶倒立摆控制系统设计 目 录 摘要错误～未定义书签 I Abstract 第一章 绪论 1.1引言 1.2基于双闭环 PID控制的一阶倒立摆控制系统的简介 第二章 系统模型建立与验证 2.1对象模型 2(2 模型验证 第三章 基于双闭环 PID控制的一阶倒立摆控制系统 设计 3.1 双闭环 PID控制器设计 3.2 .控制器的设计 3.3 仿真实验 1 摘 要 : 对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究 . 。首先建 立了系统的数学模型 , 然后采用 PID 方法设计控制器 , 最后对控制 系统进行了仿真实验研究 . 仿真实验结果不仅证明了 PID方案对系统 平衡控制的有效性，同时也展示了它们的控制品质和特性 . 关键词 : 倒立摆 ; 线性控制 ; 仿真 Abstract: The balance control of a single inverted pendulum system was focused. First , the mathematical model of the system was built , then the PID method was adopted respectively to desi