一种修正卡尔曼滤波的野值修正方法在航迹外推中的应用.docxVIP

一种修正卡尔曼滤波的野值修正方法在航迹外推中的应用 野生价值是指测量误差较大，对测量精度产生严重干扰的价值。在航海雷达航迹推算中, 由于野值的存在, 使得航迹推算产生巨大偏差, 这对于船舶的海上航行, 尤其是港口内的航行造成了巨大安全隐患。对野值的处理应包括两方面的内容:一是野值识别;二是野值处理。因此, 怎样识别野值并且将野值进行纠正以减轻对航迹推算的影响成为航迹推算的重要前置环节。本文在对野值修正所得的航迹外推结果精度的验证过程运用Kalman滤波算法。 1 测量量的下式识别 本文对野值的判别和修正采用卡尔曼滤波进行测量数据处理的系统。在滤波过程中就可以进行野值的判别, 判别过程中运用到“新息”, 卡尔曼滤波中的“新息”为: ε(k)=Z(k)?H(k)X?[k/(k?1)]ε(k)=Ζ(k)-Η(k)X^[k/(k-1)] 可以利用下式进行野值的识别: |ε(k)|r[H(k)P(k/(k?1))HT(k)?R(k)]1/2|ε(k)|r[Η(k)Ρ(k/(k-1))ΗΤ(k)-R(k)]1/2 式中:r为系数,r取值范围为0r≤1, 当r越大时, 代表所取门限越高;H(k)P(k/ (k-1) )HT(k) 表示了预测值向量的方差;R(k) 表示测量值向量的方差。若上式成立, 则该测量量为野值。 之所以要利用 “新息”进行野值的识别, 是因为“新息”直接反映了测量值的情况