自动驾驶中的高精度地图与高精度定位.pptxVIP

自劢驾驶中的高精度地图不高精度定位第一部分：高精度地图2021.01.07 目录? 高精度地图– 基本概念– 生产模式– 应用模式– 更新模式? 高精度定位– 分类概述– 体系结构– 应用模式– 发展趋势 一、高精度地图（一）高精度地图的基本概念（二）高精度地图的生产模式（三）高精度地图的应用模式（四）高精度地图的更新升级 背景知识 - 自动驾驶基本概念及其范围??1、自动驾驶是智能网联汽车驾驶的通俗说法，是单车智能与网联智能的有机结合体；2、自动驾驶地图是指支持自动驾驶各个阶段（L1-L5）所需要的导航地图、ADAS地图、HD高精度地图、动态高精度地图及自动驾驶动态数据的统称；??????3、高精度地图是指绝对精度和相对精度均在分米级的高分辨率、高丰度要素的导航地图，也称为三维高精度地图，简称HD Map或HAD Map，一般指静态的高精度路网信息；4、动态高精度地图是指包含了道路网上的动态变化信息要素的高精度地图，比如路口红绿灯状态、道路动态通行指标、路网变化情况等，简称Live HD Map，也叫高精鲜地图；5、自动驾驶动态信息是指智能网联体系下所有的动态信息，一般包括地图动态信息、传感器信息、驾驶行为、交通动态信息、天气/道路/管控等等方面；6、高精度地图或高精地图也经常用来指代自动驾驶地图，以突出自动驾驶地图的精度之高和信息量之丰富，其实高精度地图默认也包含ADAS地图和基础导航地图。7）自动驾驶基础地图一般指静态高精度地图路网几何部分、ADAS地图基础路网、导航地图、地图核心要素动态变化部分、自动驾驶核心传感器动态变化数据等的集合。8）智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（车、路、人、云等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人操作的新一代汽车。按其核心功能-自动驾驶-智能化水平，划分为辅助驾驶（L1级）、部分自动驾驶（L2级）、有条件自动驾驶（L3级）、高度自动驾驶（L4级）和完全自动驾驶（L5级）等不同阶段 。通过无人驾驶实现零事故、零拥堵、解放人类驾驶员的愿景，是智能网联汽车发展的终极目标。自动驾驶地图是应用于自动驾驶各个级别不同智能化等级上对应的不同种类的地图。 （一） 高精度地图的基本概念? 普通电子地图是显示给人看的，高精度地图是给车机设备理解的。高精度地图普通电子地图? 高精度地图主要是给自动驾驶汽车设备理解的，高精度地图中描述了精细的车道标线信息及道路参考线和车道参考线信息，也包含了复杂的车道交换引导参考线。? 在传统的导航领域，导航设备主要是给驾驶人员提供引导，为了更好地引导驾驶员，电子地图忽略道路细节，将道路抽象为一条线，用颜色区分道路等级，在路口处用语音和示意图引导。MAP （一） 高精度地图的基本概念? 普通导航电子地图一般精度在10米左右? 它由道路网络、显示背景、显示文字、索引及其它数据组成，导航软件将卫星定位位置匹配到道路网络上就能起到导航的作用。? 高精度地图的精度需要达到20CM高精度地图? 这样的精度基本上是一个车道边线的宽度，在20CM精度情况下才能保证不会发普通电子地图生侧面碰撞。? 高精地图数据采集制作复杂? 对数据的方位（经度、纬度、海拔）及姿态（航向、倾斜角、俯仰角）测量的精度要求非常高，而且采集数据的精细覆盖程度也非常高。? 高精地图在制作过程中利用采集的高精度点云数据制作高精度的道路拓扑模型、附着在道路拓扑关系上建立精度较高的的车道模型、以及道路通行空间范围边界区域内的精细化对象模型? 高精度对象包括：路牙、护栏、立交、隧道、龙门架、交通标牌、可变信息标牌、轮廓标、收费站、杆、交通灯、墙面、箭头、文本、符号、警示区、导流区等。 （一） 高精度地图的基本概念? 高精度地图是汽车的“长周期记忆”? 自动驾驶汽车的传感器是汽车的“感觉器官”。? 经过传感器实时采集的数据与高精度地图融合后重建的三维场景是汽车的“工作记忆”。? 汽车利用融合后的数据进行决策。? 自动驾驶汽车没有高精度地图，就像一个失忆的人，每次出门都要重新认识世界。? 智能网联汽车的超级大脑——地图云中心接收车辆报告的“工作记忆”与“长周期记忆”的变化信息，根据变化融合成新的地图数据，并将新数据分发共享给其他车辆，让大家保持一致的记忆。 （一） 高精度地图的基本概念1 电子地图现状及发展趋势? 电子地图的生产? 电子地图成果表现形式? 电子地图发布方式? 从专业内业人员利用地图编辑工具进行绘制过渡为自动化处理结合少量内业作业人员编辑，最终发展为完全自动编辑的趋势。? 地图数据的采集方式? 经历了二维平面电子地图、伪三维（2.5维）电子地图、真三维电子地图、高精度电子地