4球杆控制系统课程设计解答.docxVIP

实用标准文档 实用标准文档 文案大全 文案大全 指导教师评定成绩： 审定成绩： 重 庆 邮 电 大 学自 动 化 学 院 自动控制原理课程设计报告 设计题目：球杆控制系统 单位（二级学院）： 自 动 化 学 院 学 生 姓 名： *** 专 业： **** 班 级： **** 学 号： **** 指 导 教 师： **** 设计时间： 20**年 *** 月重庆邮电大学自动化学院制 一、 设计题目：球杆控制系统 设计一位置控制系统，已知：横杆长40CM，横板上全程设滑线变阻器，横板初始角度为 0，小球质量为 110g，半径 0.015m，d=0.03m，齿轮传动比为 10， 球的转动惯量为 0.00001kg.m.s2 不计摩擦，球上有触点与变阻器及控制电路相连形成反馈, 设要求系统在单位阶跃信号下：调节时间小于 5 秒，超调量小于 20% ，求出系统地传递函数并探讨采用 PID 校正和频率法校正的方法，并确定校正装置。初始位置 x=0,电机及减速器的转动惯量为 I=1kg.ms2，减速器传动比为 10，不计所有摩擦和小球重量带来的阻力，输入设定电位器 RW 的灵敏度为：± 0.5V/ ±CM。直流电机：励磁线圈电阻 Rf=20，电感 Lf 忽略，扭矩常数 Kt=1(N.M/A) 直流电机励磁电流和控制电压的关系为： u=Rf *if, 转矩为： T=Kt if ， 工作原理为：