四自由度圆柱坐标机器人机械手臂设计说明说明文书.docxVIP

X85减速器3）向心圆柱滚柱轴承4 X85减速器3）向心圆柱滚柱轴承4）支撑套5）外支撑套6）加强筋7）传动法兰盘8）固定套筒9）固定垫 ......................................213.3.2伺服电机选 设计了零点位置和极限位置的机械式限位开关，如一些位置传感器，速度传感器以及力和触觉传感器都未有设计； er,andthenwecanrealizetherobotwaistrotation,vertic 四自由度圆柱坐标型工业机器人机械设计 摘 要 在现代制造业中，工业机器人已成为不可或缺的核心自动化装备。工业机器人适应工作 环境能力强，可担任各种类型各种强度的生产工作，精度高、速度快、易于控制，可显著提 高生产的工业自动化水平。国工业机器人起步晚，市场占有率低，许多核心技术还没有掌握， 可靠性低，应用围小，零部件互换性低。 现设计一种四自由度的圆柱坐标型机器人，能实现工件的上下搬运。该四自由度机器人 由两个旋转自由度机构和两个平移自由度机构组成，根据机器人运动参数，选择足够功率的 伺服电机，然后，估算驱使机构各自由度运动需要的力及扭矩，选择传动比合适且大小合适 的减速器。 通过伺服电机减速器驱动机构的运动，实现机器人腰部旋转， 手臂的竖直升降， 手臂的水平移动和末端操纵器的旋转。在机器人辅助系统的设计部分，还考虑了伺服电机导 线坦克链的排布，机构零点位置的触发开关及其导线排布的设计。 关键词： 四自由度，圆柱坐标，工业机器人，机械设计 专业 WORD. 动杆传导外力至部弹簧结构，推动可动接点进行开关动作。微动开关安装位置如下图表示：专业WORD.4均为工作中的连接板与16 动杆传导外力至部弹簧结构，推动可动接点进行开关动作。微动开关安装位置如下图表示：专业WORD.4均为 工作中的连接板与16个螺栓相互接触，螺栓直径3mm，连接板厚度5mm，单个螺栓对连接板的挤压面的面积 400W伺服电机，另一部分通过坦克链连接至竖直方向移动的滑块上，同滑块一起上下移动，坦克链上下伸缩移 器选择............................................... Mechanical Design of a 4-DOF Cylindrical Industrial Robot Abstract In modern manufacturing, industrial robot has become an indispensable core automation equipment. Industrial robot has good adaptability, can adapt to all kinds of mass production, high precision, fast speed, easy to control, can significantly improve the automation level of production. Domestic industrial robots started late, has low market share, low reliability, and many core technologies have not yet mastered. The application scope is small, the interchangeability of parts is low. The design ofa kind offour degree of freedom cylindrical coordinate robot, can realize the workpiece moving up and down. The four degree of freedom robot mechanism is composed of two rotational degrees of freedom and two translational degrees of freedom mechanism. According to the robot movement parameters, servo motor is selected, and then estimates the sufficient power, force and torque of each degree of freedom movement needs, choose the appropriate transmission ratio and su