四轴飞行器作品说明书大学课件.docxVIP

当采用陀螺仪等需要积分的传感器时，还需要考虑积分发散等问题。近年来MEMS传感器越来越成熟、应用广泛校正的任务为：寻找最佳的平移和缩放参数，使总体测量数据的更靠近重力加速度。5. 当采用陀螺仪等需要积分的传感器时，还需要考虑积分发散等问题。近年来MEMS传感器越来越成熟、应用广泛 校正的任务为：寻找最佳的平移和缩放参数，使总体测量数据的更靠近重力加速度。5.姿态控制姿态计算出来后 备传感器校正、显示姿态、测试电机、查看电量、设置参数等功能，主界面如图(2-3)。2.2.2．下位机 是一个旋转变换，表示机体坐标系与地理坐标系的旋转关系，这里定义姿态为机体坐标系向地理坐标系的转换。旋 四轴飞行器 作品说明书 - 可编修- 。先比较静态的情况。因为几种姿态融合方法的思路都是：陀螺为主、加速度计和罗盘用于纠正陀螺误差，因此动能通过倾斜姿态来提供水平的动力，控制运动由控制姿态来间接实现。假设四轴为刚体，根据质点系动量矩定理，巡检，大型化工现场、高压输电线、水坝、大桥和地震后山区等人工不容易到达空间进行安全任务检查与搜救工作幅比前两者都大。-- 。先比较静态的情况。因为几种姿态融合方法的思路都是：陀螺为主、加速度计和罗盘用于纠正陀螺误差，因此动 能通过倾斜姿态来提供水平的动力，控制运动由控制姿态来间接实现。假设四轴为刚体，根据质点系动量矩定理， 巡检，大型化工现场、高压输电线、水坝、大桥和地震后山区等人工不容易到达空间进行安全任务检查与搜救工作 幅比前两者都大。--可编修---然后比较动态的情况。如图6-4，“无陀螺姿态”是指仅用加速度计和罗盘 摘要 四轴飞行器在各个领域应用广泛。相比其他类型的飞行器，四轴飞行器 硬件结构简单紧凑，而软件复杂。本文介绍四轴飞行器的一个实现方案，软 件算法，包括加速度计校正、姿态计算和姿态控制三部分。校正加速度计采 用最小二乘法。计算姿态采用姿态插值法、需要对比这三种方法然后选出一 种来应用。控制姿态采用欧拉角控制或四元数控制。 关键词：四轴飞行器；姿态；控制 - 可编修- 机在农田信息获取中的应用[J].农机化研究.2013.第2期 机在农田信息获取中的应用[J].农机化研究.2013.第2期:[3]晨，杜勇.四旋翼无人机在输电线路 ，飞行器的安全性、稳定性、可操纵性都取决于它。下位机的三个任务实时性都要求很高，所以计算姿态的频率设 型的传感器：陀螺仪——静止时0输出的传感器、加速度计与罗盘——测量某向量场强度的传感器。4.1.1. 计算的姿态，相当于姿态插值法第二部分得到的姿态，可以看到3种算法光滑程度差别不大，因为动态时，性能由 目录 1.引言.................................................... 1 2.飞行器的构成 .......................................... 1 2.1.硬件构成.............................................. 1 2.1.1.机械构成............................................ 1 2.1.2.电气构成............................................ 3 2.2.软件构成.............................................. 3 2.2.1.上位机.............................................. 3 2.2.2.下位机........... .................................. 4 3.飞行原理........... ................................ ... 4 3.1.坐标系统............................................. 4 3.2.姿态的表示.............................................. 5 3.3.动力学原理............................................ 5 4.姿态测量........... ................................ ... 6 4.1.传感器校正............................................ 6 4.1.1.加速度计和电子罗盘................................... 6 5.姿态控制.............