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基于lqr-clipped控制的混合隔震高架桥地震响应分析 在叠层桥中，结构周期延长有利于提高结构的抗疲劳能力。但与此同时,隔震支座的位移会变得比较大,为了避免发生如图1中台湾某高架桥在地震中支座产生的过大位移,可以将附加减震措施与隔震支座配合使用,组成混合减震系统。半主动控制措施以其良好的适应性、可靠性及低能耗性,成为附加减震措施的最佳选择。MR阻尼器因具有控制能耗低、出力大、响应速度快、结构简单、阻尼力连续可调等优良特点,日益受到关注。该类阻尼器已先后成功应用到我国洞庭湖大桥、滨州黄河大桥的拉索减振。 除了隔震与被动阻尼器的混合控制研究外,有不少学者开展了隔震高架桥基于MR阻尼器的半主动控制研究。Erkus等率先基于简化的两自由度线性模型,使用LQR-Clipped最优控制算法实现了隔震高架桥的MR半主动控制。在此基础上,陈水生研究了采用模糊控制策略进行MR阻尼器的半主动控制,并与LQR-Clipped最优控制进行了对比分析。与此同时,Lou等也开展了隔震高架桥的模糊控制研究。李忠献等联合离线优化与在线自调整相结合进行了模糊控制,体现出较好的控制效果和鲁棒性。此外,阎石等和Kori等还研究了考虑桥墩非线性的高架桥隔震半主动控制。 本文基于广泛采用的简化隔震高架桥两自由度线性模型,定义了位移控制性能评价指标,引入了MR阻尼器的Skyhook半主动控制策略,并与最优被动控制,LQR主动控制与MR 阻尼器LQR-Clipped半主动控制的减震效果及系统复杂度进行了对比研究。 1 结构体系的运动公式 1.1 系统结构空间方程 简化后的隔震高架桥两自由度模型如图2所示,假定结构受到??xgx??g的地面激励,在支座处布置控制装置,则结构运动方程可以表示为: Μ??X+C˙X+ΚX=Ηu+η??xg(1)MX??+CX˙+KX=Hu+ηx??g(1) 其中:X=[x1,x2]T,x1,x2分别表示桥面与桥墩相对地面的位移;M、C与K分别表示结构质量、阻尼与刚度矩阵;H表示控制力位置向量;u表示控制装置的控制力;η表示地面激励影响向量。系统的状态空间方程可以表示如下: ˙Ζ=AΖ+BU+D??xg(2)Z˙=AZ+BU+Dx??g(2) 式中Z表示状态向量;A表示系统状态矩阵;B为控制装置位置指示矩阵;D为地震作用向量, Ζ=[X˙X]A=[0Ι-Μ-1Κ-Μ-1C]B=[0Μ-1Η]D=[0Μ-1η](3) 其中: 式中,m1,m2分别表示桥墩与主梁的集中质量,值分别为 1×105kg,5×105kg;c1,c2分别表示桥墩与隔震橡胶支座的阻尼系数,值分别为 1.26×105Ns/m,1.57×105Ns/m;k1,k2分别表示桥墩与支座的等效刚度,值分别为 1.58×107N/m,4.93×106N/m。其中c2假设为对应5%的模态阻尼下的阻尼系数,并视为无控下的结构,用来进行后文的控制效果对比。 1.2 阻尼器的选择 力学模型选用Spencer等提出的现象模型,共有14个力学模型参数,阻尼力由式(5)～式(7)确定。但文献的模型参数是基于美国Lord公司生产的RD-1005型阻尼器所得,最大出力大约3 000 N,欲使其满足实际结构减振所需,必须将阻尼力进行调整,常规的做法是直接在足尺阻尼器产生的阻尼力乘一个增益,或将14个力学模型参数中的相关系数统一进行线性调整,二者的物理意义是基本相通的。参考文献的方法,本文将文献中的c0a,c0b,c1a,c2b,k0,k1,αa,αb八个参数放大333.3倍,阻尼器的最大出力约为1 000 kN,以满足本文的隔震高架桥半主动控制。 F=c1˙y+k1(x-x0)(5) ˙y=1(c0+c1)[αz+k0(x-y)+c0˙x]˙z=-γ|˙x-˙y||z|n-1z-μ(˙x-˙y)|z|n+A(˙x-˙y)(6) 2 控制战略 2.1 参数定义和分析方法 假设主动控制力u作用在支座位置,采用线性二次型( LQR)控制,定义以下二次型性能泛函为: J=∫Τ0(ZTQZ+ru2)dt(8) 使J最小的最优控制力u可以表示为: u(t)=-GZ(t) (9) 其中Q,r分别为半正定矩阵与正数,它们的选择对控制系统的性能起关键作用;控制增益G=BTP/r, 而P是Ricatti矩阵,它由下面的Ricatti方程求解得到: ATP+PA-PBBTP/r+Q=0 (10) 根据文献,定义系统的能量表达式如下: ΖΤQΖ=q{12k1(x1)2+12m1(˙x1)2}+{12k2(x2-x1)2+12m2(˙x2-˙x1)2}(11) 其中q表征桥墩和支座的位移控制重要性,q越大,对桥墩的位移控制效果越佳,反之亦然。Q进一步可以表示为: Q=(12(qk1+k2)-12k200-12