项目（一）ABB RS软件入门.pptxVIP

RobotStudio软件入门 单 位：电气工程学院 教 师：赵昀 课 时：48 专 业：自动化技术与应用 目录 1 一、软件界面及基本操作 3 4 菜单栏 子菜单 用户界面 1、软件界面 5 用户界面 1、软件界面 菜单栏 子菜单 6 1、软件界面 建模 仿真 离线 7 2、基本操作 目的 使用键盘/ 鼠标组合 说明 选择项目 只需单击要选择的项目即可。 旋转工作站 CTRL + SHIFT + 按 CTRL + SHIFT 及鼠标左键的同时，拖动鼠标对工作站进行旋转。 平移工作站 CTRL + 按 CTRL 键和鼠标左键的同时，拖动鼠标对工作站进行平移。 缩放工作站 CTRL + 按 CTRL 键和鼠标右键的同时，将鼠标拖至左侧（右侧）可以缩小（放大）。 使用窗口缩放 SHIFT + 按 SHIFT 键及鼠标右键的同时，将鼠标拖过要放大的区域。 使用窗口选择 SHIFT + 按 SHIFT 并鼠标左键的同时，将鼠标拖过该区域，以便选择与当前选择层级匹配的所有项目。 8 2、基本操作 操作 快捷键 打开帮助文档 F1 打开虚拟示教器 CTRL + F5 激活菜单栏 F10 打开工作站 CTRL+O 屏幕截图 CTRL+B 示教运动指令 CTRL+SHIFT +R 示教目标点 CTRL + R 9 2、基本操作 操作 快捷键 添加工作站系统 F4 保存工作站 CTRL +S 创建工作站 CTRL +N 导入模型库 CTRL +J 导入几何体 CTRL +G 二、创建机器人系统 10 11 如何创建一个机器人系统呢？ 12 创建机器人系统有多种方法： 一、通过离线系统生成器创建系统 13 二、通过建立工作站创建系统 14 下面以通过工作站从布局创建系统为例，对创建系统的过程进行讲解： 一、首先建立一个空工作站 15 二、在ABB模型库中添加适当型号的机器人 16 三、选择机器人系统从布局 弹出 17 18 至此，一个机器人的系统便创建完成了。 三、工具的建立 19 20 1、添加一个工具（如焊枪、切割工具等）到工作站中。 2、为工具设定本地原点，如果将要设定成本地原点的位置不可见，可以制作一个表面圆覆盖，并保证表面圆的圆心为本地原点位置，在表面圆上设定本地原点，然后将表面圆删除即可。以下详细说明设定的过程。 21 为本地原点处覆盖一个表面圆：建模曲线三点画圆，选中三个点后点击创建 22 选择表面从曲线生成表面，选中刚刚画出的圆点击创建 23 从布局中右击工具选择设定本地原点，选中本地原点后点击应用 24 设定好本地原点的位置以后，需要对本地原点的方向进行设置：右击工具选择设定位置将xyz的位置都设置成0调整方向与机器人方向对应。 25 接下来要设置本地原点的方向与大地坐标一致：右击工具选择设定本地原点调整各轴方向使之与大地坐标对应 至此，本地原点便设定好了。 26 3、创建工具坐标系TCP 首先建立一个框架，框架位置为焊帽中心点： 位置为焊帽中心点 27 设定工具表面法线方向：右击所创建的框架设定为表面的法线方向，选中焊帽的表面点击应用 28 选择建模创建工具,弹出以下窗口 不能含中文！！！ 至此，工具的TCP也创建好了，工具便建立完成，可以从布局中将工具拖到机器人的法兰盘上。 四、运动路径的仿真 29 30 1、在工作站中添加或创建一个工件。 设定长方体的长宽和高 31 2、建立工件坐标系:基本其他创建工件坐标，用三点法确定坐标系后点接受。 32 3、创建目标点：基本目标点创建目标，在运动轨迹上选取相应的目标点，点击创建。 33 4、创建路径：基本路径空路径，将创建的目标点拖入创建的路径中。 34 5、配置参数：右击路径配置参数自动配置，在弹出的窗口中选择一个参数点击应用。 课程回顾 1