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基于SINSDVLGPS的AUV组合导航系统关键技术研究的中期报告 摘要： 本文介绍了基于SINSDVLGPS的AUV组合导航系统的关键技术研究的中期报告。首先，对组合导航系统的基本原理进行了介绍，包括传感器融合技术、滤波算法以及状态估计等。接着，详细阐述了SINSDVLGPS等传感器的工作原理以及其在AUV导航系统中的应用。针对SINSDVLGPS传感器的特点，提出了一种基于卡尔曼滤波的状态估计方法，以解决传感器测量误差及数据延迟带来的影响。最后，通过实验验证了所提出的方法的有效性，对进一步研究做出了展望。 关键词：AUV；组合导航；SINSDVLGPS；卡尔曼滤波；状态估计 1. 组合导航系统的基本原理 组合导航系统是指通过多种传感器（如GPS、DVL、姿态传感器等）测量AUV的运动状态，然后将这些测量结果融合起来，利用滤波算法进行滤波处理，得到准确的位置、速度和姿态信息。组合导航系统的主要原理如下： （1）传感器融合技术 组合导航系统采用多种传感器来测量AUV的运动状态，不同传感器具有不同的优点和缺点，如GPS具有全球定位的优势，但受卫星遮挡、多径效应等干扰因素的影响较大。而DVL可以直接测量AUV在水中的运动速度，但由于精度受到水流干扰等因素的影响较大。因此，将多种传感器的优势相结合，可以提高组合导航系统的精度和鲁棒性。 （2）滤波算法 在组合导航系统中，传感器测量数据通常存在测量误差和数据延迟等不确定因素，因此需要通过滤波算法进行滤波处理，得到准确的运动状态估计信息。常用的滤波算法包括卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波等。 （3）状态估计 组合导航系统通过对各传感器即时测量值进行融合，并对其进行滤波处理，得到准确的AUV姿态信息，包括位置、速度和姿态等状态量的估计值。 2. SINSDVLGPS传感器的应用 在AUV组合导航系统中，SINSDVLGPS传感器常用于测量AUV在水中的位置、速度和方向信息。SINSDVLGPS传感器由SINS系统、DVL和GPS三部分组合而成。其中，SINS系统通过惯性测量单元（IMU）来测量AUV的角速度、加速度等运动信息，DVL通过超声波测量AUV水中运动速度，GPS则提供AUV的地理位置信息。 3. 基于卡尔曼滤波的状态估计方法 为了解决传感器测量误差及数据延迟对状态估计的影响，本文提出基于卡尔曼滤波的状态估计方法。该方法通过建立状态空间模型，将传感器测量结果与状态向量进行关联，然后利用卡尔曼滤波算法进行状态估计。具体地，该方法包括以下步骤： （1）建立状态向量 建立包括位置、速度和姿态等状态量的状态向量，并确定状态向量的变量。 （2）测量模型 将传感器的测量值与状态向量进行关联，建立测量模型。 （3）状态转移模型 通过状态空间模型来确定状态的演化方式，并建立状态转移模型。 （4）卡尔曼滤波算法 采用卡尔曼滤波算法对状态向量进行滤波处理，同时更新状态估计值。 4. 实验验证与展望 为验证所提出的基于卡尔曼滤波的状态估计方法的有效性，本文进行了实验验证。实验结果表明，所提出的方法可以明显地提高AUV组合导航系统的精度和鲁棒性。 未来，将进一步研究基于SINSDVLGPS的AUV组合导航系统的关键技术，探究如何提高系统性能和稳定性，为AUV的实际应用提供更为可靠的导航手段。