原创力文档- 1、本文档共14页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
直线一级倒立摆的牛顿—欧拉方法建模
系统建模可以分为两种： 实验建模和机理建模。
n 实验建模就是通过在研究对象上加上一系列的 研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并 通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手 段建立起系统的输入— 输出关系；
n 机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础 上，通过物理、化学的知识和数学手段建立起 系统内部的输入— 状态关系。
概述
对于倒立摆系统，由于其本身是自 不稳定的系统，实验建模存在一定的困 难。但经过小心的假设忽略掉一些次要 的因素后，倒立摆系统就是一个典型的 运动的刚体系统，可以在惯性坐标系内 应用经典力学理论建立系统的动力学方程。
建模方法
在忽略了空气阻 力，各种摩擦之后， 可将直线一级倒立摆 系统抽象成小车和匀 质杆组成的系统，如 图所示。
系统模型
我们不妨做以下假设：
n M 小车质量
n m 摆杆质量
n b 小车摩擦系数
n l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 n I 摆杆惯量
n F 加在小车上的力
n x 小车位置
n a 摆杆与垂直向上方向的夹角
系统模型
下面是系统中小车和摆杆的受力分析图。其
中， N和P为小车和摆杆相互作用力的水平和垂 直的分量。 注意：图示方向为矢量正方向。
微分方程的推导
• 分析小车水平方向所受的合 力，可以得到以下方程：
微分方程的推导
• 分析小车水平方向所受的合力， 可以得到以下方程：
• 代入上式中，得到系统的第一个 运动方程：
• 摆杆水平方向的受力进行分析， 可以得到下面等式：
微分方程的推导
即：
• 分析摆杆垂直方向所受的合 力，可以得到以下方程：
即： • 力矩平衡方程如下：
• 合并这两个方程，约去P和N，得 到系统的第二个运动方程：
微分方程的推导
假设 很小，即 ，则可以进行近似处理：
• 用 来代表被控对象的输入力 ，线性化后两个运 动方程如下：
微分方程的推导
整理消去X(s)后得到传递函数： (假设初始 条件为0)
对方程组(1.3)进行拉普拉斯变换，得到
传递函数
其中：
方程组(1.3)对 ， 解代数方程，得到解如下：
系统状态空间方程为：
状态空间方程
整理后得到系统状态空间方程：
状态空间方程
实际系统的模型参数如下：
M 小车质量
m 摆杆质量
b 小车摩擦系数
l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量
T 采样频率
开环系统仿真
文档评论（0）