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基于dsp协处理器的嵌入式视觉系统设计 视觉方法的实现运动估计是一项复杂的任务，通常的准确性和速度是一个矛盾。由于算法复杂和需要处理大量数据,使得对于人类而言非常简单的视觉跟踪要使用计算机实现是相当困难的。人类视觉处理是并行的,而计算机的处理是顺序的处理。要实现实时的应用,要么简化算法,要么设计专用的硬件系统加速处理。 运动视觉算法包含加法运算、减法运算、二维梯度运算和特征提取等,而且这些运算操作分为各种不同的级别和种类。像素级的运算包含的数据操作简单,但是运算的数据量非常庞大;然而高级别的运算,比如图像分隔和特征提取,数据量不大,但是运算复杂,使用纯硬件实现非常复杂。 本文提出了一个基于DSP和FPGA的协处理器结构的系统用于实现实时的运动检测跟踪,其中DSP用于完成高级别的运算(主要是乘除法),FPGA用于实现像素级的运算(主要是加减法)。同时声纳传感器在本系统中用于实现避障功能。 1 硬连通器的组成结构 根据信号处理系统在构成、处理能力以及计算问题到硬件结构映射方法的不同,将现代信号处理系统分为3大类:(1)指令集结构(ISA)系统。在由各种微处理器、DSP处理器或专用指令集处理器等组成的信号处理系统中,都需要通过系统中的处理器提供的指令系统(或微代码)来描述各种算法,并在指令部件的控制下完成对各种可计算问题的求解。(2)硬连线结构系统。主要是指由专用集成电路(ASIC)构