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智能车路径跟踪及其底层控制方法研究的中期报告 一、研究背景 随着技术的不断发展，智能车越来越被人们所关注。智能车的路径跟踪是智能车自主导航的核心技术之一。路径跟踪实现的核心理念是将路径分解成小片段，然后针对每一个小片段建立动态模型，实时跟踪车辆的位置和朝向，并实时调整车辆轨迹以达到预定参考路径。目前，路径跟踪的研究较为广泛，但是面对各种异构性和复杂性问题，路径跟踪的实现仍面临诸多挑战。 因此，本文旨在研究智能车路径跟踪及其底层控制方法。研究旨在解决智能车路径跟踪的精度、鲁棒性等问题，提高智能车的导航性能。 二、研究目标 1. 研究路径跟踪的算法和模型，能够适应不同路况和不同环境下的路径跟踪需求； 2. 研究底层控制方法，设计能够实现路径跟踪的控制器； 3. 通过实验验证研究算法和模型的可行性，并且比较与已有的方法的性能。 三、研究内容 本文的研究旨在解决智能车路径跟踪的技术问题，主要研究内容如下： 1. 研究路径跟踪的算法和模型，阐述路径跟踪的基本原理； 2. 研究路径跟踪中的底层控制问题，分析不同控制器的特点； 3. 设计一个适应不同路况和不同环境下路径跟踪需求的控制器； 4. 通过实验验证研究算法和模型的正确性和实用性； 5. 对研究结果进行分析、总结和展望。 四、研究方法 1. 研究论文及相关文献，了解路径跟踪的基本理论和算法； 2. 分析已有的控制器，分析其优势和不足； 3. 建立数学模型，分析路径跟踪中的底层控制问题； 4. 设计控制器，采用PID控制算法等方法实现路径跟踪； 5. 通过模拟和实际场景下的测试验证研究结果。 五、研究意义 本文主要研究智能车的路径跟踪及其底层控制方法，在实现智能车自主导航的过程中起到了重要的作用。本文的研究成果，对于提高智能车的导航能力、促进智能交通系统的发展具有积极的作用。同时，本文提出的控制策略可以为相关研究领域提供一些启示和思路。