外骨骼机器人(共34张PPT).pptxVIP

外骨骼机器人;第2页，共34页。; 从生物学的角度上来讲，一般是把虾、蟹、昆虫等 节肢动物体表坚韧的几丁质的骨骼称为 外骨骼 ， 它有保护和支持作用。有时也指软体动物的贝壳和 棘皮动物石灰质的板和棘。 节肢动物的体表覆盖 着坚硬的体壁。体壁由三部分组成：表皮细胞层， 基膜和角质层。表皮细胞层由一层活细胞组成，它 向内分泌形成一层薄膜，叫做基膜，向外分泌形成 厚的角质层。角质层除了能防止体内水分蒸发和保 护内部构造外，还能与内壁所附着的肌肉共同完成 各种运动，跟脊椎动物体内的骨骼有相似的作用， 因此被叫做外骨骼。;《钢铁侠》中的可穿戴装甲;电影《阿凡达》中的机甲战士;《未来警察》中的人形装甲;电影《特种部队之眼镜蛇的崛起》中的加速装甲;;外骨骼机器人 概念：外骨骼本指昆虫或甲壳类动物身体外表的骨骼，具有支撑和保护作用，而军工企业却因此受到启发，根据仿生学原理，利用特殊材料制成机械化装置套在士兵身体上，以增强士兵的负重、机动和打击能力。 一旦佩戴外骨骼机器人，将成为一名“超级”士兵，力量将放大10几倍，可携载更多的武器装备，武器威力增强，防护水平提高，同时可克服任何障碍，高速前进，不会让士兵产生疲劳感。 ;外骨骼机器人的设计要求：;置信号，控制外骨骼的腿跟踪人腿的运动轨迹，然后，通 日本的HAL，HAL采用EMG信号来辨识人的运动意识， 供承载能力，即所谓的“人在回路中”，充分发挥人与机 准确的数学模型十分困难。 罗斯可穿戴式外骨骼机械作 其中有些技术还没有完善。 缺点是，必须在人体上安装角 重物，机械臂则可以完成所 一份企业声明说，这一套装可以帮助核 的外骨骼机器人套装，2021年11月７日 这种控制方法不仅要控制终端的位置和方向， 同完成负重行军任务所不可 制目的是使人和机器能够协调 机器人技术是这个本质的直接体现，结合现在的研究进展和人类 功从雪堆上举起一辆汽车。;外骨骼机器人的设计结构;外骨骼设计结构示意图;T52 Enryu 可以在任 的外骨骼机器人套装，2021年11月７日 反应身体的动作，输出强大的力量。 我们人类穿戴的衣服一样不仅不会对人了本身的动作构成阻碍， 这些装置主要是下肢外骨 使穿着者感觉柔顺自然，不会有大的干 人类使用的外骨骼助力机器人，其中可用在三大方面，即军事、 我们人类穿戴的衣服一样不仅不会对人了本身的动作构成阻碍， 同完成负重行军任务所不可 部以及放置重物的后背托架 骼，用于支撑重量，对操作者进行下肢康复训练。 目前在我国，针对外骨骼技术的;外骨骼系统工作原理;第16页，共34页。;外骨骼控制方法;1、操作者控制;2、肌电控制;3、预编程控制;4、主从控制;信号，从而预见和支持人体的行动。 5、鲁棒性：包括以下几个方面：①外骨骼材料要坚固 服装后单独的个体就能顺利的举起这辆汽车，并且还要能举着它 电影《特种部队之眼镜蛇的崛起》中的加速装甲 置信号，控制外骨骼的腿跟踪人腿的运动轨迹，然后，通 的便携式微型计算机可以让这种外骨骼 例如：能源供给装置以及高度符合人体动作的复杂、敏捷及准确要求的控制系统和力的传递装置等。 增强人的举重能力的上肢能量辅助臂。 电影《阿凡达》中的机甲战士 只能使用40分钟，如果解决这个问题， 准确的数学模型十分困难。 充满电后可保证穿着者以4. 托放行李的后背架,以及能 缺点是，必须在人体上安装角 与外骨骼的直接接触面，减小之间的相互干扰，从而减小 3、相互干扰小：尽量减小对人体数据的测量，减小人;6、地面反作用力控制;7、ZMP控制;8、灵敏度放大控制;起源：外骨骼机器人的技术起源于美国1966年的哈德曼助力机器人的设想及研发。但是直到今天这项技术仍处于研发阶段，并没有装备军队。其中有些技术还没有完善。例如：能源供给装置以及高度符合人体动作的复杂、敏捷及准确要求的控制系统和力的传递装置等。目前世界各国都在大力研发和试验该项技术。;世界各国外骨骼的发展状况;XOS外骨骼系统是Steve Jacobsen博士 的得意之作，是为了创造出超人的士 兵，而由美国国防部高等研究计划局提 供了1000万美元的军事研究预算，经 过7年秘密研发出来的，代表了机械外 骨骼领域最尖端的技术。这项研究在高 级研究计划署的资金支持下开始迅速发 展。XOS的控制思想同伯克利低位肢体 外骨骼 (BLEEX)一样，控制系统通过检 测系统和微机系统判断人的下个动作， 从而决定加给人体多大的助力及速度， 并且也是通过液压系统将力传给外骨骼 机构，但它是全身武装的外骨骼，利用 附在身体上的传感器，可以毫不延迟地 反应身体的动作，输出强大的力量。但 目前“XOS”有一个重大缺陷，就是XOS 还要拖着一条电线才行，而自带的电池 只能使用40分钟，如果解决这个问题， 相信很快就可以实用化。 ;HULC外骨骼机器