机器人的运动轴和坐标系演示幻灯片课件.pptxVIP

2023/8/21 1 主 编：兰 虎 课前回顾 • 工业机器人的主要技术指标 有哪些？ • 工业机器人的点位运动和连续路 径运动？ 2023/8/21 2 — 【课前回顾】 所处位置 ——— 3.1.2 机器人坐标系的种类 3.2 认识和使用示教器 3.3 机器人安全操作规程 3.4 手动移动机器人 扩展与提高 课堂认知 学习目标 导入案例 思考练习 本章小结 章节目录 返回 目录 2023/8/21 3 认知目标 能力目标 2023/10/14 4 学习目标 — 【学习目标】 返回 目录 所处位置 ——— 可以方便地在生产场地移动，而且不需 要繁琐的安装与设置就可以迅速地融入 到生产线中，与员工交互合作。编程过 程可通过教学编程模式实现，用户可以 扶住 UR 机械臂，手动引导机械臂，按 所需的路径及移动模式运行机械臂一次， UR 机器人就能自动记住移动路径和模式。 机器人通过一套独特的、友好的图形用 户界面操作，在触摸屏幕上，有一系列 范围广泛的功能让用户选择。任何重复 性的生产过程，都能够使用它并从中受益。 导入案例 Universal Robots 公司推出革命性的新型工业机器人 UR5 机器人自重很轻(仅 18.4 kg )， 2023/10/14 5 — 【导入案例】 所处位置 ——— 3.1 机器人运动轴与坐标系 3.1.1 机器人运动轴的名称 所 通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装 置—— ， 基座轴 和工装轴 统称 外部轴 。 位 处 机器人操作机(本体)的轴，属 机器人操作机(本机) 的轴，属于机器人本身。 机器人系统中各个运动轴的定义 2023/10/14 6 — 【课堂认知】 机器人轴 A1 、 A2 和 A3 三轴(轴 1 、轴 2 和轴 3 )称为基本轴或主轴， 用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。 A4 、 A5 和 A6 三轴(轴 4 、轴 5 和轴 6 )称为腕部轴或次轴， 用以实现末端执行器的任意空间姿态。 3.1 机器人运动轴与坐标系 2023/10/14