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;第1章 概 论 ;第1章 概 论 ;1 《飞行器结构动力学》的目的与内容 ;1 《飞行器结构动力学》的目的与内容 ;第1章 概 论 ; 所有问题都包含时间变量;第1章 概 论 ; 连续系统模型; 如果应用振动理论可得到此系统计算A点动位移的等效质量、等效刚度系数与等效阻尼系数，则可进一步将系统简化成单自由度弹簧质量系统。;第1章 概 论 ;4 工程振动的类型;? b.;? c.;第1章 概 论 ;? 振动方程;? 旋转复矢量与简谐振动的关系; 用复振动表示简谐过程，使许多振动问题的分析或运算得到简化，如用复振动表示的简谐振动的位移 、速度 及加速度 之间的关系为 ;第1章 概 论 ;1.6 振动的频谱;也可写成;? 可见，一个周期振动过程可视为频率顺次为基频ω1 及其整数倍的若干或无数简谐振动分量的合成振动过程。;根据欧拉公式可知; 则（1-12）可写为 ; ;2.1 单自由度系统的自由振动; 弹性元件最典型的例子是弹簧，通常假定弹簧为无质量元件。如图2-1(a)所示，弹簧力Fs 与其相对变形 x2-x1的典型函数关系如下图2-1（b）所示。 ; 当x2-x1 比较小时，可以认为弹簧力与弹簧变形量成正比，比例系数为图中曲线的斜率k，如果弹簧工作于弹簧力与其相对变形成正比的范围内，则称弹簧为线性弹簧，常数称为弹簧常数k ，或弹簧刚度。一般用k 表示。单位为（N/m）。 ;阻尼元件通常称为阻尼器，一般也假设为无质量。 ; 在本书中，如无特别说明，所说的阻尼均指粘滞阻尼，其阻尼力Fd 与阻尼器两端的相对速度成正比，如图2-2（b），比例系数 c 称为粘性阻尼系数，它的单位为牛顿-秒/米（N-s/m），阻尼器通常用c 表示。; 惯性元件就是离散系统的质量元件，惯性力Fm与质量元件的加速度 成正比，如图2-3所示，比例系数就是质量m 。m 的单位为千克（kg ）。 ;;;2.1.1 单自由度系统的运动方程 ;（2-8） ;ωn称为系统的无阻尼自然角频率。可以证明（2-9）式具有如下形式的通解:;若引入; 在简谐振动中，完成一个完整的运动周期所需的时间定义为周期T;（2-16）; 例2-1 如图2-6 ，一个半径为R的半圆形薄壳，在粗糙的表面上滚动，试推导此壳体在小??运动下的运动微分方程，并证明此壳体的运动象简谐振子，计算振子的自然振动频率。 ;（a）;（b）;（b）; 当壳体作小幅振动时，即θ很小时，引入近似表达式sinθ≈θ，cosθ≈1 ， 并将（b）、（c）两式代入（a）中，得到:;（2-18b）;(2-20);（2-20）式的根 s1 、s2 作为阻尼因子ζ 的函数在复平面上描绘出一条曲线，图中可直观地了解参数ζ对系统运动行为的影响，或者说对系统响应的影响。 ; ?当ζ =0时，得到两个复根±iωn ，此时系统就是简谐振子。; 将特征方程的根（2-21）代入（2-19）式，可得系统的通解 :; 式（2-22），对应于 ζ ＞1的情况，此时系统的运动是非振荡的，并且随时间按指数规律衰减，x(t) 的确切形状取决于A1 和A2 ，也即取决于初始位移 x0 和初速度v0 。 ζ ＞1的情况称为大阻尼或过阻尼。;这也代表一指数衰减的响应， ζ =1的情况称为临界阻尼。;;其中， ，通常称为有阻尼自由振动频率。 ; 方程（2-24）简化成;;; 对于 ，从（2-23）式中容易导出 和 ，所以此时的响应为: ;2.1.4 对数衰减率;由（2-27）式，可得; 观察（2-29）式的指数关系，可以自然地引入以下关系式:; 对于微小阻尼情况，（2-31）式可近似为; 例2-3 实验观察到一有阻尼单自由度系统的振动幅值在5个完整的周期后衰减了50%，设系统阻尼为粘性阻尼，试计算系统的阻尼因子。 ;2.1.5 弹簧的等效质量;（2-35）; 可得;第2章 单自由度系统的振动 ;2.2 单自由度系统的强迫振动 ;2.2.1 系统对于简谐激励的响应 ;（2-41）;（2-43）;（2-46）;典型的激励与响应关系曲线如图2-13所示。 ;系统的稳态响应 ;? 由（2-51）式，可见 的模 等于响应幅值和激励幅值 的无量纲比，