智能制造-机器人第2讲-ppt课件.pptxVIP

1) 自由度(Degree of Freedom, DOF) ： 物体能够对坐标系进行独立运动的数目。 刚体在三维空间中有6个自由度，显然机器人要完成任一空间作业，也需要6个自由度。 机器人的运动是由手臂和手腕的运动组合而成的。通常手臂有3个关节，用以改变手 腕的位置，称为定位机构；手腕也有3个关节，通常这3个关节轴线相交，用来改变 末端件(手爪)的姿态，称为定向机构。机器人可以看成是定位机构连接定向机构 1) 自由度计算 1) 自由度(Degree of Freedom, DOF) ： 对于6自由度并联机器人，其结构是闭环结构，主要优点是结构刚度大， 由6个油缸驱动，决定末端执行器的位置和姿态。油缸的1端与基座相连 (2自由度虎克铰)，另1端与末端执行器相连(3自由度球铰)，该机器 人将手臂和手腕的自由度集成在一起。主要特点为：刚度大，但运动范 围十分有限，运动学反解特别简单，而运动方程的建立特别复杂，有时 还不具备封闭的形式 自由度计算 自由度计算 1) 自由度(Degree of Freedom, DOF) ： 其自由度的计算不如开式链明显，根据机构自由度公式可以确定并联机器 人的自由度 l——连杆数，包括基座； n——关节总数； fi——第i个关节的自由度数 自由度计算 1) 自由度(Degree of Freedom, DOF) ： Stewart平台有18个关节， 14个 连杆， 18个关节有36个自由度， 代入上式得 n 2-1概 述 机器人运动学是研究机器人各关节运动的 几何关系。 第二章 机器人运动学 • 机器人关节由驱动器驱动，关节的相对运动导致连杆 的运动，使手爪到达所需的位姿 • 机 器 人 可 以 看 成 开 式 运 动 链 ， 由 一 系 列 连 杆 通 过 转 动 或 移 动 关 节 串 联 而 成 • 机器人的执行机构是一个多刚体系统 。 n 本章研究的问题： 机器人的正逆运动学 2-2 研究的问题和方法 首先用矩阵建立物体位姿以及运动的表示，然后研究直角、圆柱及球坐标等不同构型机器 的正逆运动学，最后利用D—H表示法推导机器人所有可能构型的正逆运动学 人的末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量 的值。 当已知所有的关节变量时，可以用正运动学来确定机器人末端手的位姿；如果要使机器 n本章研究的方法： 空间点P可以用三个坐标来表示空间点的位置 2-3 空间点的表示 可以用向量表示： 用矩阵表示： 2023/10/14 7 对于一个刚体，若给定了其上某一点的位置和该刚体 在 空 间 的 姿 态 ， 则 这 个 刚 体 在 空 间 完 全 得 到 定 位。 刚体在O系中的坐标可用一 个 列 矩 阵 表示： 2023/10/14 8 1 ．刚体位置和方向的矩阵表示 2-4 转动矩阵 刚体在固定坐标系内的方向可用由 合起来的3阶矩阵C表示 2023/10/14 9 1 ．刚体位置和方向的矩阵表示 2-4 转动矩阵 三个矢量组 2 ．转动矩阵的一般形式 设有两个共原点的右手坐 标系 OX Y Z 和 OX Y Z 空间有一i点iP 该点j在 、jj系 内的坐标分别为 P点从j系变换到i系的坐标变换关系为： 2023/10/14