B型外骨骼系统建模及动力学系统分析.docVIP

B型外骨骼系统建模及动力学系统分析 摘要 外骨骼机器人是根据人体基本构造，采用感应、控制、移动计算等技术制造的，为人体提供辅助运动动力的机体。它可以为穿戴者提供保护，并且根据穿戴者的肢体活动来感应、驱动机械关节代替人体关节执行动作从而减轻人体承受力。外骨骼机器人由于其极强悍的辅助功能从而在军事领域、医疗领域，还有工业业领域具有极为广泛的应用。 与此同时，外骨骼机器人的高价值也意味着其制造成本的昂贵，其工艺特性要求所制造产品必须在进行加工制造之前运用计算机进行模拟，从而不断找出设计错误，最后使得机器人完全符合使用要求。V-REP（英文全称Virtual Robot Experimentat