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基于点特征的单目视觉定位算法研究 基于点特征的单目视觉定位方法 在航空航天、机器人导航、外科手术、光学跟踪系统、汽车质量检测等行业，物体的位置和姿势测量具有重要的应用价值。相比基于磁场的位姿测量方法,机器视觉法由于不受电磁场的干扰而被广泛研究。其中单目视觉测量由于具有非接触、结构简单、标定步骤少等优点而受到关注。虽然单目视觉测量与双目视觉测量均具有测量物体位姿的功能,但双目视觉测量设备受到视场范围的限制,测量范围小,测量距离短。而单目视觉测量系统不受视场范围限制,同时该技术避免了多传感器测量中视场小,全局标定过程复杂等不足,因而近年来在这方面的研究比较活跃。 在计算机视觉研究领域,如何在单目视觉的条件下,完成位置与姿态的求解已成为一个重要的研究方向。基于模型的单目视觉定位问题所应用的几何特征可分为点、直线与高级几何特征等几类。相对来说,目前对基于点特征的单目视觉定位方法研究较多。点特征定位又称为PnP(Perspective n- Points Problem)问题,它是计算机视觉、摄影测量学乃至数学领域的一个经典问题。PnP问题是在1981年首先由Fischler和Bolles提出的,即给定n个特征点的相对空间位置以及给定特征点与光心连线所形成的夹角,求出各个特征点到光心的距离。 物体的位姿(包括旋转与平移)有很多种表示方 法,其中旋转矩阵可由直角坐标系下的欧拉角来描述,但是使