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一种新型柔索驱动的踝关节康复机的研究的中期报告 柔索驱动技术作为一种新型机电传动技术，可以提供柔软灵活的驱动方式，实现高精度的运动控制，因此被广泛应用于机器人技术、医疗康复机器人等领域。本文针对踝关节康复机的研究，设计了一种基于柔索驱动的康复机。 该系统采用了两个柔索模块，分别对应踝关节的背屈和跖屈方向。柔索模块分别由电机、减速器、编码器、弹簧和柔索组成。柔索采用了高强度材料和复合材料，具有较好的韧性和耐磨性。此外，为了实现对柔索的张力控制，设计了相应的张力传感器和闭环控制系统。 该康复机的控制系统采用了基于DSP的控制器，可以实现高速高精度的控制。康复机具有多种模式和程序，可以根据不同的康复情况进行定制化操作。为了提高康复效果，还采用了虚拟现实技术和传感器技术，在康复过程中实时监测运动状态。 通过实验验证，本文设计的柔索驱动踝关节康复机具有较好的运动平稳性和精度，且具有较强的运动控制能力。此外，康复效果也得到了一定的提升，均方根误差可以在较短时间内得到明显的下降。因此，该康复机具有较好的应用前景和推广价值。