双足竞步机器人(交叉足印).docVIP

中国机器人大赛暨 Robocop公开赛 设计名称： 双足竞步机器人（交叉足印） 团队名称： 机电之星1队 设计时间： 2011年7月至2011年8月 设计人员： 杨 、李 、娄 刘 、许 、张 指导教师： 布 、朱 摘 要 本次设计采用ATmega16L单片机作为双足竞步机器人控制单元的核心，使其具备自主决策和智能判断的能力。使用六个SH-14-M模拟舵机作为关节驱动和一个模拟舵机控制板作为机器人的驱动，控制机器人完成各种动作。 其实现的主要功能有：机器人自主地由步行的方式从起点线走到终点线（场地：相距200cm，限宽60cm），利用身体的各关节做一些预定的动作；先从起点走出3步距离、立正、然后卧下、向前翻跟斗3次，再起立、向前走出3步距离、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗3次、再起立；然后以轻快步履走向终点，机器人会在4分钟以内完成所有动作。 研究的主要内容有：舵机的正确使用， ATmega16L单片机的编程，机器人的步行的步态的设计与规划、行走的轨迹和执行相应动作等。经过团队的努力，本设计实现了大赛所要求实现的全部功能，无论是翻转、行走，还是卧下等都达到了预期的效果，为下一步的继续改进和发展奠定了基础。 关键词：ATmega16L、模拟舵机、翻转、行走、轨迹 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第1章 绪论 1 1.1 机器人的简述 1 1.2 机器人的组成 1 1.3 机器人发展现状及前景 3 1.4 双足竞步机器人的主要研究 5 第2章 机器人的总体方案设计 6 2.1 双足竞步机器人竞赛规程的解读 6 2.1.1 竞赛内容概述 6 2.1.2 双足竞步机器人的限制 6 场地规格分析及说明 7 2.2 双足竞步机器人总体分析 8 2.2.1 功能定位 8 2.2.2 自由度的配置 8 系统结构设计 9 2.3.1 布置对称性 9 2.3.2 驱动方案的选择 10 第3章 双足竞步机器人步态规划 12 步态规划的基本原则 12 步态规划的具体方法 13 第4章 控制系统的硬件设计 16 4.1 主控制板 16 硬件电路总体结构 17 4.3 舵机选型 20 第5章 控制系统的软件设计 23 5.1 Arduino简介 23 5.2 程序设计 24 主程序 24 行走程序 25 结束语 29 谢词 30 参考文献 31 附录 32 第1章 绪论 1.1 机器人的简述 机器人是作为现代高新技术的重要象征和发展结果，已经广泛应用于国民生产的各个领域，并正在给人类传统的生产模式带来革命性的变化，影响着人们生活的方方面面。 在研究和开发及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。 机器人技术是一门综合了传感与检测、运动控制、图形图像处理等技术的新型学科，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当前许多前沿领域的技术。随着电子技术的飞速发展，智能机器人在越来越多的领域发挥着人类无法代替的作用。 机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的三维空间坐标机器。 1.2 机器人的组成 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成。典型的一个机器人结构示意图如图1.1所示。 图1.1 典型机器人结构示意图 执行机构：即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。 驱动装置：其按其动力源的形式，分为电动、气压驱动、液压驱动或其组合形式的驱动，其运动过程可由行程、转矩或轴向推力的大小来控制。具体的实现形式，