工业机器人操作与运维实训（高级）课件 ch07 工业机器人坐标系标定.pptx

项目七工业机器人操作与运维实训（初级）1+X证书制度试点培训用书工业机器人坐标系标定 01工具坐标系标定 【任务描述】某工作站需要对工业机器人进行工具坐标系标定，请根据工业机器人末端执行器建立工业机器人工具坐标系，并测试其正确性。【任务目标】（1）确定TCP。（2）确定标定方法。（3）根据实训指导手册完成工业机嚣人工具坐标系标定。工具坐标系标定 【所需工具、文件】【课时安排】安装布局图、实训指导手册、TCP标定部件。建议3学时，其中，学习相关知识1学时；练习2学时。工具坐标系标定 【工作流程】工具坐标系标定 了解工业机器人限位及工作空间为了确定工业机器人的位置和姿势（位姿）在工业机器人上或空间中进行定义的位置指标系统就是坐标系。在示教编程的过程中经常使用关节坐标系、基坐标系、工具坐标系、工件坐标系、世界坐标系和用户坐标系。工具坐标系标定 关节坐标系关节坐标系是每个轴相对于原点位置的绝对角度。在关节坐标系下，工业机器人各轴均可实现单独正向运动或反向运动。当工业机器人进行大范围运动，且不要求TCP姿态时，可选择关节坐标系。工具坐标系标定 基坐标系基坐标系位于工业机器人基座。它是描述工业机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。工具坐标系工具坐标系定义了当工业机器人到达预设目标时使用工具的位置。工具坐标系标定 01工件坐标系工件坐标系与工件相关，通常是最适合对工业机器人进行编程的坐标系。