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基于adams的月球着陆器仿真 1 基于adams的模型仿真 为了确保月球探测器设备不受损坏，并在采样后返回地球，应解决柔软着陆的关键技术。为了分析地面探测器中每个关键点的强度、稳定性和着陆性能，必须解决这一问题。 实现月球的软着陆,目前主要考虑类似于“阿波罗”登月舱的一种支腿式着陆器,如图1(a)所示。由于月球重力场不同于地球,着陆试验时需要模拟月球重力场,而模拟重力场本身又是一个难题;此外着陆器在月球表面着陆时情况非常复杂,单靠试验不能解决,必须依靠仿真技术。 在用ADAMS(Automatic Dynamics Analysis of Mechanical System,机械系统动力学自动分析)软件建立月球着陆探测器的多刚体动力学模型进行着陆性能仿真时,由于缓冲结构中的铝蜂窝具有独特的力学特性,ADAMS中已有的模型单元和函数均不能直接表达。为此,根据缓冲装置中铝蜂窝的力学特性提出了一种计算模型,并应用C语言编写了模拟蜂窝载荷-变形特性的用户子程序,通过在“阿波罗”登月舱试验样机相应的仿真模型(图1(b))中加载,实现了系统的动力学仿真。最后通过分析相关的仿真结果,验证了该子程序的正确性,为月球软着陆动力学研究提供了一种建模仿真方法。 2 仿真模型的建立 支腿式着陆器由四套着陆腿组成,每个着陆腿由主支杆、辅助支杆、锁定展开机构和足垫组成,如图1(b)所示。建立仿真模型时,锁定展开机构和着陆探测器本体固定连接在一起,主支杆辅助支杆和足垫之间通过固定副、球铰、滑动副、万向节、衬套等进行约束。下面详细介绍主支杆和辅助支杆内缓冲铝蜂窝的力学特性和计算模型,然后对单个缓冲部件进行动力学建模。 2.1 预压缩重质碳酸钙监狱中的重压环境 铝蜂窝是实现缓冲的关键部件,通过压溃蜂窝吸收能量实现缓冲。压缩前后的缓冲铝蜂窝如图2所示。铝蜂窝通过做功吸收能量而实现缓冲,压缩时做的总功为 式中Ps为蜂窝静态压缩载荷;L为总缓冲行程;x为压缩变形量。 在对铝蜂窝进行静力学试验时,随着压缩量的增加,铝蜂窝芯子的皱褶变形由一端向另一端均匀传递,一级铝蜂窝材料的典型静态压缩试验结果曲线如图3(a)所示。铝蜂窝结构经过一次预压缩后,再受到冲击或压缩时,不会再出现首次压缩时的峰值临界载荷,而是比较平稳地过渡到垮塌载荷,所以工程上常采用经过预压缩的蜂窝。由于制造工艺、装配误差等因素影响,垮塌载荷有一定的波动性。 如将压缩过程中垮塌载荷看做恒力,则平均载荷为 Ps=WL(2)Ρs=WL(2) 此平均载荷作为静垮塌载荷,对同一类型蜂窝来说是一个定值,可通过大量试验得到。 忽略垮塌载荷的不稳定性,经预压缩的蜂窝芯子在静态载荷下的载荷-变形特性可以看作阶跃型曲线。两级蜂窝的轴向载荷-变形曲线如图3(b)所示。随着蜂窝变形量的减小(负值表示压缩,压缩量越大变形量值越小),载荷沿O-A-B-C-D变化;若在某M点变形量增大,则载荷沿M-N-O变化;当变形量再次减小时,载荷随变形量在O-N-M曲线上变化。当达到最小变形量(最大压缩量)后,蜂窝又继续压缩,载荷随变形量沿M-B-C-D变化。 此外,铝蜂窝在不同冲击速度下,其垮塌载荷也不同,例如冲击速度在10m/s,铝蜂窝的动垮塌载荷为静垮塌载荷的1.2～1.3倍。用垮塌系数η表示动垮塌载荷Pd与静垮塌载荷Ps的关系 η=Pd/Ps(3) 可采用二次多项式近似表达 η=1+av+bv2(4) 式中a,b为待定系数;v为冲击速度。 综上所述,铝蜂窝的力学特性表现为弹塑性,且与冲击速度相关。考虑铝蜂窝动态冲击载荷的意义在于,它更真实反应冲击载荷的大小,精确估计探测器本身过载等参数,更加准确计算缓冲行程。 2.2 内筒不同约束质心的重负荷 主支杆是缓冲装置的主要结构,它由内筒、外筒、蜂窝和挡板构成。挡板用来隔离两段同类型或不同类型的蜂窝。辅助支杆载荷-变形与主支杆类似,不同之处在于辅助支杆既能够通过压缩蜂窝承受拉力,也能承受压力。主支杆和辅助支杆的结构如图4所示。 在ADAMS中,由于目前任何单元和函数都不能够表达蜂窝的力学特性,在对主支杆和辅助支杆中的蜂窝进行建模时,忽略了蜂窝自身的质量(蜂窝的密度很小),采用SFOSUB用户子程序来计算冲击力。这样,主支杆和辅助支杆的ADAMS模型的模型是一样的,如图5所示。在内筒和外筒上分别固定两个平行的坐标系(可取内筒和外筒的质心),两个坐标系之间的距离相对于初始状态在轴向上的位移定义为变形量,负值表示压缩,正值表示拉伸。 上面介绍的铝蜂窝的力学性质有明显的阶跃性,ADAMS用户子程序要求输入的载荷必须是连续的,最好是可导的。本文所涉及到的SFOSUB子程序采用双曲正切函数来构造阶跃函数,双曲正切函数为 tanh(x)=ex?e?xex+e?x(5)tanh(x)=ex-e-xex+e-x(