带电流截止负反馈环节的单闭环直流调速系统设计.pdf

带带电电流流截截⽌⽌负负反反馈馈环环节节的的单单闭闭环环直直流流调调速速系系统统设设计计 带电流截⽌负反馈环节的单闭环直流调速系统设计 1设计⽬的 （1）了解带电流截⽌负反馈的转速单闭环直流调速系统的⼯作原理， 悉组成环节及每个环节的作⽤。 （2）应⽤所学的交、直流调速系统的基本知识与⼯程设计⽅法，结合⽣产实际，确定系统的性能指标与实现⽅案，进⾏运动 控制系统的初步设计。 （3）应⽤计算机仿真技术，通过在MATLAB软件上建⽴运动控制系统的数学模型，对控制系统进⾏性能仿真研究，掌握系统 参数对系统性能的影响。 2设计参数 采⽤晶闸管三相桥式全控整流电路供电，基本数据如下： 直流电动机UN=220V ， IN=65A ，nN =1000r/min，电枢电阻Ra=0.15Ω，电枢电感La=0.0002H，励磁电压Uf=220V ，励磁电 流If=1.5A ，电枢绕组和励磁绕组互感Laf=0.82H，供电电源电压U2=130V ； 晶闸管装置Ts=0.00167s，放⼤系数Ks= 0 ； 电枢回路总电阻R=0.5Ω；电枢回路总电感L=15mH ； 电动机轴上的总飞轮惯量GD2=12.5N·m2 ； 转速调节器最⼤给定值 * nm U=10V ； 3 设计任务 (1)分析电流截⽌负反馈环节的⼯作原理，画出系统稳态结构图； (2)在MATLAB中建⽴带电流截⽌负反馈环节的单闭环直流调速系统； (3调节控制器参数，确定最佳调节参数。将Simulink仿真模型，以及启动过程中的电流、转速波形图附在设计说明书中。⽐较 带电流截⽌负反馈环节和不带电流截⽌负反馈环节启动过程的差异。 设计要求 1.稳态指标：转速⽆静差； 2.动态指标：启动电流的最⼤值150 A。空载启动到额定转速的转速超调量σn≤15%。 设计基本内容 .1问题的提出 在转速反馈控制直流调速系统中存在⼀个问题，在启动、制动过程和堵转状态时，电枢电流会过⼤。为了解决反馈闭环调速系 统的起动和堵转时电流过⼤的问题，系统中必须有⾃动限制电枢电流的环节。引⼊电流负反馈，可以使它不超过允许值。但这 种作⽤只应在起动和堵转时存在，在正常的稳速运⾏时 ⼜得取消，让电流随着负载的增减⽽变化。这样的当电流⼤到⼀定程度时才出 现的电流负反馈，叫做电流截⽌负反馈。 .2 电流截⽌负反馈环节 为了实现截⽌负反馈，必须在系统中引⼊电流负反馈截⽌环节。电流负反 馈截⽌环节的具体线路有不同形式，但是⽆论哪种形式，其基本思想都是将电 流反馈信号转换成电压信号，然后去和⼀个⽐较电压Ucom进⾏⽐较。最简单的是在电动机电枢回路串⼊⼀个⼩阻值的电阻 Rs，IdRs是正⽐于电流的电压信号，⽤它去和⽐较电压Ucom进⾏⽐较。当IdRsUcom，电流负反馈信号Ui起作⽤，当 IdRs≤Ucom，电流负反馈信号被截⽌。⽐较电压Ucom可以利⽤独⽴的电源，在反馈电压IdRs和⽐较电压Ucom之间串接⼀个 ⼆极管组成电流负反馈截⽌环节，如图1所⽰；也可以利⽤稳压管的击穿电压Ubr作为⽐较电压，组成电流 负反馈截⽌环节，如图2所⽰。 图1 利⽤独⽴直流电源作⽐较电压图2 利⽤稳压管产⽣⽐较电压 .3带电流截⽌负反馈环节的单闭环直流调速系统的组成 带电流截⽌负反馈环节的单闭环直流调速稳态系统结构框图及原理图如图3和图 图3 带电流截⽌负反馈的闭环直流调速稳态系统结构框图 图 含电流截⽌负反馈的转速负反馈原理图 . PI 调节器参数计算 闭环直流调速系统稳态参数的计算 1）额定负载时的稳态速降应为: 150r/min min /15015.01000r n n N N cl =?=?=?σ 2）闭环系统应有的开环放⼤系数： 计算电动机的电动势系数：0.2125V.min/r + - - + V.min/r 2125.01000 15 ..065220=?-=-= N a N N n R I U Ce 开环系统额定速降为：152.9r/min min /9.1522125 .05.065r Ce R I n N op =?== ? 闭环系统的开环放⼤系数为：0.019 019.01150 9 .1521=-≥-??=cl op n n K 3）计算转速负反馈环节的反馈系数 转速反馈系数为：0.01V.min/r .r 0.01V.min/1000 10 === ?N nm n U α )判断系统的稳定性计算： 电枢回路的总电感为15mH 系统中各环节的时间常数： 电磁时间常数Tl:0.03S S R L T l 03.05 .0015.0=== 机电时间常数T