基于双轴机器人双线激光传感焊缝偏差与焊枪高度识别研究的中期报告.docxVIP

基于双轴机器人双线激光传感焊缝偏差与焊枪高度识别研究的中期报告 尊敬的评委们，大家好。我是XXX，今天向大家汇报基于双轴机器人双线激光传感焊缝偏差与焊枪高度识别研究的中期报告。 一、研究背景 随着工业自动化的不断发展，焊接自动化已成为焊接行业发展的趋势，自动化焊接技术已经得到广泛应用。而焊接质量的提高和效率的提升对焊缝偏差和焊枪高度的精确定位和控制提出更高的要求。 二、研究内容 本研究针对双轴机器人焊接过程中焊缝偏差和焊枪高度的控制问题，采用双线激光传感技术，在双轴机器人控制系统中加入了识别算法，可以实现对焊缝偏差和焊枪高度的实时监测和调整，提高焊接精度和效率。 三、方法和进展 1.焊缝偏差识别方法 首先，采用CAD软件对焊缝进行三维建模，得到焊接路径。然后，在机器人末端加装双线激光传感器，通过实时采集激光光斑位置数据，结合控制算法对焊缝偏差进行实时识别和修正，使焊接路径和实际焊接路径之间的误差达到最小化。 2.焊枪高度识别方法 首先，通过机器视觉检测技术，得到焊缝的几何特征和高度数据。然后，在机器人末端加装激光传感器，实时测量焊枪与工件之间的距离，结合控制算法对焊枪高度进行实时识别和调整，使焊缝焊接质量达到最佳。 目前，已完成了双轴机器人控制系统的搭建，焊缝偏差识别和修正算法的编写、调试和验证。采用真实焊接样品进行了焊缝偏差识别和修正实验，结果表明，误差较小，且实验效果良好。 四、展望 未来，研究将进一步完善焊枪高度识别算法，继续开展焊接实验，并进行数据收集、分析。同时，将探索应用机器学习算法，进一步提高焊接精度和效率。