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基于环境阻尼的手术机器 人遥操作技术研究与仿真 摘要： 在过去的几十年里，主从式遥控机器人系统已经推进了手术的发展。通信时间延迟是遥操作系统中固有的问题，它通常由于在双边遥操作中连接主设备和从设备的通信信道之间的数据传输引起的，会严重影响遥操作的性能，即使是很小的时间延迟也会使整个双边遥操作系统变得不稳定。为了解决双边遥操作中由于时间延迟引起的不稳定性，Anderson R.J和Niemeyer G.等已经提出了基于无源理论的波变量结构，使在任意时间延迟下遥操作系统都能保持稳定。然而，传统的波变量法带来的波反射会阻扰有用信号的传输，在提供稳定性的同时